Giả sử, chúng ta có một kênh truyền không dây sử dụng ánh sáng nhìn thấy được trình bày chi tiết trong mục 1.2.4. Khi đó, chúng ta có thể định vị vị trí của robot bằng việc đo cơng suất của tín hiệu quang nhận được tại PD. Sau đó, bộ nhận sẽ tính tốn khoảng cách từ nó đến bộ phát (các đèn LED) dựa trên mơ hình truyền tín hiệu qua kênh ánh sáng nhìn thấy được.
Khi đó, cơng suất quang Pr của kênh truyền ánh sáng nhìn thấy nhận được tại PD là:
(3*)
Chúng ta có thể dễ dàng nhận thấy góc của ánh sáng tới ψ bằng với góc rọi của ánh sáng ϕ trong hình 2.5. Do đó, cơng thức (3*) được viết lại như sau:
Định vị robot sử dụng cơng nghệ truyền thơng ánh sáng nhìn thấy được kết hợp với bộ lọc Kalman
(4*)
Hình 2.5. Các tham số trong phương pháp định vị RSS
Phương trình (4*) là một hàm tính tốn cơng suất quang nhận được Pr theo khoảng cách giữa bộ phát và bộ nhận. Tất cả các điểm thỏa mãn phương trình (4*), hay nói cách khác là có cùng cơng suất Pr sẽ nằm trên một đường trịn tưởng tượng có tâm là hình chiếu thẳng đứng của đèn LED lên mặt phẳng sàn. Phương pháp định vị này cũng cần ít nhất ba bộ phát để xác định được điểm giao cắt giữa các đường trịn tưởng tượng tạo bởi phương trình (4*). Giống như hai phương pháp định vị trên, vị trí của robot sẽ là giao điểm của các đường tròn tưởng tượng này.
Qua việc khảo sát ba phương pháp định vị nói trên, chúng ta có thể dễ dàng nhận thấy được rằng điểm chung của cả ba phương pháp định vị nói trên là vị trí của robot được xác định dựa trên việc hình thành các đường trịn hoặc các đường hypebol tưởng tượng. Phương trình biểu diễn của những đường này được thiết lập thông qua mối quan hệ giữa khoảng cách với thời gian sóng tới hoặc cơng suất quang nhận được.