1.5.2 Hệ thống haptic cho tay máy elbow
Mặc dù đã có nhiều nghiên cứu về cơ cấu phản hồi lực dùng MRF, tuy nhiên việc nghiên cứu hệ thống haptic cho tay máy 3 bậc tự do chưa có nhiều TS. Nguyễn Ngọc Điệp và cộng sự [14], thực hiện chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy 3 bậc tự do phản hồi lực dùng phanh từ tính. Tác giả sử dụng 2 cảm biến momem 3D, đặt tại vị trí khớp cuối của 2 tay máy Master và Slave để điều khiển phản hồi lực. Trong đề tài này các tín hiệu điều khiển momem được lấy trực tiếp từ các khớp quay của tay máy Slave, điểm khác so với đề tài TS. Nguyễn Ngọc Điệp.
Hiện nay Elbow robot được ứng dụng nhiều và phổ biến trong công nghiệp hiện nay. Do vậy việc nghiên cứu thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy 3 bậc tự do có phản hồi lực dùng lưu chất MRF là vấn đề cấp thiết.
Vì vậy đề tài “Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy Master tọa độ
cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực” mang đến những giải pháp tối ưu hóa cho
ứng dụng điều khiển Robot công nghiệp và đồng thời điểm nhấn cho sự phát triển cho ngành cơng nghiệp tự đợng hóa.
18
CHƯƠNG 2 HỆ THỐNG TAY MÁY 3 BẬC TỰ DO ĐIỀU KHIỂN TỪ XA CÓ PHẢN HỒI LỰC
2.1 Sơ đồ nguyên lý
Hình 2.1 sơ đồ nguyên lý của hệ thống tay máy gồm có 2 tay máy Master – Slave. Tay máy Slave sẽ thực hiện việc sao chép lại chuyển động của tay máy Master, đồng thời trong q trình hoạt đợng sẽ chịu các lực tác đợng lên tay máy, để thuận tiện trong việc thực hiện đề tài và đảm bảo tay máy hoạt động đúng yêu cầu kỹ thuật. Chọn phương án mua lại phần cứng tay máy cơng nghiệp hiện có ở trên thị trường để làm tay máy Slave.