25
26 Khớp 1:
27
28 Khớp 2:
29
30
Từ yêu cầu đề tài, thực hiện các nhiệm vụ về sao chép và phản hồi lực giữa hai tay máy. Mơ hình tay master được thiết kế hoàn chỉnh tỉ lệ 1:1 so với tay máy Slave, thiết kế trên phần mềm 3D inventor tay máy Master hồn chỉnh.
31
Kích thước tay máy Master tỉ lệ với tay máy Slave.
32
CHƯƠNG 3 THIẾT KẾ TÍNH TỐN CHẾ TẠO PHANH 3.1 Kết cấu phanh và nguyên lý hoạt động của phanh lưu chất MRF
Hiện nay đã có rất nhiều ứng dụng MRF trong nghiên cứu và phát triển. Một trong những ứng dụng được nghiên cứu và phát triển nhiều nhất là phanh lưu chất từ biến (MRB). Hệ thống phanh lưu chất từ biến (MRB) hiện nay hồn tồn có thể đáp ứng tương tự như hệ thống ABS trên xe ơ tơ. Nhờ vào khả năng hồn tồn điều khiển được với thời gian đáp ứng nhanh, khi kết hợp với các loại cảm biến vận tốc… ta hoàn tồn có thể điều khiển phanh nhấp nhả như những gì hệ thống ABS có thể làm. Ngồi ra cịn có thêm những ưu điểm khác:
Năng lượng vận hành thấp: chỉ cần cung cấp dịng điện tối đa 3A thì MRB đã có thể đạt được u cầu phanh hồn tồn.
Thiết kế và kết cấu khá đơn giản.
Không cần hệ thống thủy lực đồng nghĩa với việc khơng có ống dẫn thủy lực nên sẽ khơng chiếm dụng khoảng khơng nhiều.
Khơng có ma sát giữa các bợ phận kim loại với nhau nên sẽ khơng có sự hao mịn do ma sát.
Dễ dàng điều khiển, đặc biệt chỉ cần phanh thông qua sợi dây điện. Thời gian đáp ứng nhanh: 20ms