23 Vậy khoảng cách dsmax > damax.
Momen tại khớp J2 lớn nhất: T2max = dsmax * Fs Ta có dsmax = L2 + L3 = 350 +190 =540 mm = 0.54 m. Suy ra T2max = 0.54 * 10 = 5.4 (N/m).
Phanh cho khớp J3:
Theo sơ đồ hình 2.6 khớp J3 có lực tác đợng Fs. Ta có khoảng cách dmax = L3 = 190 mm = 0.19 m. Suy ra momen lớn nhất: T3max= dmax * Fs
T3max = 0.19 * 10 = 1.9 (N/m).
Để tiết kiệm chi phí và thời gian chế tạo phanh lưu chất của đề tài, chọn momen lớn nhất để thiết kế và chế tạo cho 3 khớp của tay máy Master, chọn momen của khớp J1 T1max = 8 (N/m).
Đề tài “thiết kế, chế tạo và thử nghiệm hệ thống tay máy Master tọa đợ cầu để sao chép vị trí và phản hồi lực”. Đề tài thực hiện sao chép bằng phương pháp dạy học cho tay máy, chưa sử dụng phương trình đợng lực học của tay máy để điều khiển q trình chuyển đợng của 2 tay máy.
Ngồi đơn giản trong thiết kế để thực hiện chế tạo tay máy, thiết kế thuận tiện cho điều khiển chuyển động sao chép vị trí của 2 cánh tay nên tay máy Master được thiết kế cấu hình và tỷ lệ 1:1 so với tay Slave.
Thiết kế mơ hình tay máy Master bao gồm các bợ phân chính sau:
Phần đế xoay, khớp 1 và khớp 2 được thiết kế bao gồm 1 cảm biến góc quay encoder, lấy tín hiệu xung encoder quy đổi góc quay tương ứng của cánh tay để điều khiển sao chép chuyển đợng của 2 tay máy. Ngồi việc điều khiển sao chép tay
24
máy Master tạo ra các lực tương đương với tay máy Salve, thực hiện việc haptic các khớp được bố trí các thắng từ như sau:
Thiết kế chi tiết từng bộ phận Phần đế xoay: