Người lái và an tồn: 01 người lái có kinh nghiệm thực hiện lái xe suốt quá trình thực nghiệm, có người cảnh báo tại các vị trí trên đoạn đường thực nghiệm.
4.4.2 Phương pháp thực hiện:
Thực nghiệm được tiến hành theo các bài thực nghiệm sau [59]:
- Bài 1: Thực nghiệm ở trạng thái tĩnh (có trợ lực thủy lực và khơng trợ lực): Đánh lái lần lượt về hai phía với các góc vành lái khác nhau và vận tốc đánh lái không đổi và đánh hết lái (góc đánh lái lớn nhất).
- Bài 2: Thực nghiệm trên đường giao thông nội bộ: Lái xe trên đường giao thơng nội bộnhư Hình 4.48, vận tốc xe từ (5 ÷ 10 km/h)
- Bài 3: Thực nghiệm quỹ đạo chuyển động ô tô: lái xe với vận tốc đều (5km/h) trên đường thử như Hình 4.49, thực hiện liên tục 04 vịng đường thử.
Các kết quả đo là giá trị đại lượng vật lý theo thời gian thực được lưu trữ trong máy tính kết nối với các thiết bị thực nghiệm, bao gồm: Góc quay, vận tốc, chiều quay của vành lái, bộ chấp hành dẫn hướng; Dòng và áp cấp cho động cơ DCM1 và DCM2; Các thông tin GPS như: Vị trí, vận tốc xe, gia tốc xe, góc quay thân xe, quãng đường dịch chuyển…Các giá trị đo đạc sử dụng các cảm biến, bộ xử lý điện tử cho kết quả chính xác.
4.4.3 Kết quả thực nghiệm
Để đánh giá sự hoạt động chính xác, tin cậy của hệ thống lái SBW điện tử - thủy lực được thiết kế trên xe HINO 300Series thì thực nghiệm được tiến hành ở trạng thái tĩnh và vận hành trên đường giao thông.
Thực nghiệm ở trạng thái tĩnh:
Để hệ thống lái hoạt động chính xác, tin cậy thì góc quay của trục cơ cấu lái
𝜃𝑚2𝑡𝑛
𝑖𝑚2 bám theo góc quay vành lái 𝜃swtn hay sai lệch 𝑒4 giữa góc quay VL và góc quay trục cơ cấu lái 𝑒4 = 𝜃swtn − 𝜃𝑚2𝑡𝑛
𝑖𝑚2 → 0; Điện áp điều khiển 𝑉m2tn lớn nhất ≤ điện áp định mức (12V).
- Trường hợp khơng trợ lực:
Hình 4.54 biểu diễn góc đánh lái 𝜃swtn: Đánh hết lái về bên phải, trả về 0, tiếp tục đánh hết lái về bên trái và trả về 0; Hình 4.55 biểu diễn góc quay trục cơ cấu lái
𝜃𝑚2𝑡𝑛
𝑖𝑚2 bám theo góc quay vành lái 𝜃swtn; Hình 4.56 biểu diễn sai lệch 𝑒4: Sai lệch bình phương trung bình RMS 𝑒4= 0,0978 (rad), 𝑒4𝑚𝑎𝑥 = 0,15 (rad); Hình 4.57 biểu diễn điện áp điều khiển động cơ DCM2 với giá trị 𝑉m2tn max = 10 (V).