Dựa vào giải thuật điều khiển mơ hình tiểu não ta xây dựng các hàm liên thuộc của sai số e và tốc độ sai số de. Với sai số e và tốc độ sai số de có 9 hàm liên thuộc, trong đó sai số e có các hàm liên thuộc từ -300 đến 300, tốc độ sai số de có các hàm liên thuộc từ -6 đến 6, tập trung nhiều nhất là ở trung tâm[1].
Hình 2. 11 Vùng Liên kết không gian nhớ LabVIEW
Tương ứng đây cũng là vùng Liên kết không gian nhớ (Association memory space-A) trong CMAC. Dùng hàm Gaussian là hàm cơ bản của lớp liên kết không gian nhớ. 𝜇𝑖𝑘 = 𝑒𝑥𝑝 [−(𝑝𝑖− 𝑐𝑖𝑘) 2 𝑣𝑖𝑘2 ] , 𝑡𝑟𝑜𝑛𝑔 đó 𝑘 = 1,2, … , 𝑛𝑏 Trong đó: 𝑝𝑖 là sai số e của hệ thống 𝑐𝑖𝑘 là các đỉnh của hàm Gaussian 𝑣𝑖𝑘. là độ rộng của hàm Gaussian
37
Vùng tiếp nhận không gian (Receptive-field space-R) Là khu vực được hình
thành bởi các 𝜇𝑖𝑘, thông tin của 𝜇𝑖𝑘 của mỗi lớp thứ k liên quan đến mỗi vị trí của lớp khơng gian tiếp thu, trọng lượng của mỗi lớp có thể được xác định.
Hình 2. 12 Vùng tiếp nhận khơng gian trong LabVIEW
Trong vùng tiếp nhận không gian R, ta tích các phần tử 𝜇𝑖𝑘 của mỗi lớp theo công thức: 𝜑𝑘(𝑝, 𝑐𝑘, 𝑣𝑘) = ∏ 𝜇𝑖𝑘 𝑛𝑎 𝑖=1 = 𝑒𝑥𝑝 [∑−(𝑝𝑖 − 𝑐𝑖𝑘) 2 𝑣𝑖𝑘2 𝑛𝑎 𝑖=1 ]
Hoặc có thể viết dưới dạng vector:
38 Trong vùng khơng gian trọng số W mỗi vị trí của R ứng với từng giá trị riêng biệt trong khơng gian trọng số W.
Hình 2. 13 Vùng khơng gian trọng số trong LabVIEW
Cơng thức tính khơng gian trọng số W
Không gian ngõ ra O: Là tổng đại số của các nội dung của vùng tiếp nhận
39
𝑂𝑝 = 𝒘𝑝𝑇𝝓 = ∑ 𝑤𝑘𝑝𝜙𝑘, 𝑝 = 1,2, … 𝑛𝑜
𝑛𝑑
𝑘=1
Trong vùng không gian ngõ ra O, sẽ được giới hạn điện áp ngõ ra từ 0 – 10 để cấp cho động cơ.
Hình 2. 15 Giới hạn điện áp
Cuối cùng, ta tạo một subVI để chương trình được gọn và dễ hiểu. Trong đó, subVI CMAC sẽ có: ngõ vào sai số e, ngõ vào tốc độ sai số de, điện áp ngõ ra đã được giới hạn, điện áp ngõ ra khơng được giới hạn.
40
Hình 2. 16 subVI CMAC
Trong đó: e là sai số của hệ thống, de là tốc độ sai số,
u1 là điện áp ngõ ra của bộ điều khiển đã qua giới hạn, u2 là điện áp ngõ ra của bộ điều khiển không qua giới hạn. Sơ đồ kết nối với subVI :
41
42