Bước 1: Chọn giải thuật điều khiển trong phần CONTROLLER.
Bước 2: Chọn chế độ điều khiển trong nút lệnh OPPTION , gồm 2 chế độ Auto Setpoint và Manual Setpoint.
Bước 3:
Chọn chế độ Auto Setpoint: trong phần auto setpoint, thiết lập time và các setpoint theo tùy chỉnh mức theo thời gian.
Chọn chế độ Manual Setpoint: trong phần manual setpoint, điều chỉnh thanh tang giảm để thiết lập setpoint cố định.
53
CHƯƠNG 3. KẾT LUẬN, ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ
So sánh kết quả của bộ điều khiển Fuzzy và CMAC với mức autosetpoint 100mm và 150mm để so sánh điện áp, mức độ đáp ứng, sai số trung bình.
Setpoint & Process Variable CMAC
Hình 3. 1 Setpoint & Process Variable CMAC
Volt CMAC
Hình 3. 2 Volt CMAC
Error CMAC
54
Setpoint & Process Variable Fuzzy
Hình 3. 4 Setpoint & Process Variable Fuzzy
Volt Fuzzy
Error Fuzzy
Hình 3. 6 Error Fuzzy Hình 3. 5 Volt Fuzzy
55
Bảng 3. 1 Bảng so sánh bộ điều khiển Fuzzy và CMAC với setpoint 100mm
Bảng 3. 2 Ưu nhược điểm của bộ điều khiển Fuzzy và CMAC
Ưu điểm Nhược điểm
Fuzzy Control
Bộ điều khiển cho đáp ứng tốt, vọt lố thấp, thời gian lên và thời gian xác lập nhanh.
Phụ thuộc vào kinh nghiệm xây dựng thông tin bộ điều khiển mờ.
CMAC Control
Bộ điều khiển cho đáp ứng tốt, vọt lố thấp, thời gian xác lập nhanh. Không thể thiết lập một cách tự động, số lượng khơng gian bộ nhớ là khó để chọn, nó ảnh hưởng việc học và các khâu điều khiển.
Kết luận
Cả hai bộ điều khiển đều cho kết quả đáp ứng hệ thống tốt. Mặc dù thời gian đáp ứng của 2 bộ điều khiển còn hạn chế. Để khắc phục hạn chế, đối với bộ điều khiển CMAC cần có thời gian điều chỉnh tốc độ học của vùng không gian trọng số, đối với bộ điều khiển Fuzzy cần có thời gian xây dựng hàm liên thuộc và luật mờ để bộ điều khiển tốt hơn.
Fuzzy Control CMAC Control
Thời gian đáp ứng (s) 60.50 67.91
Thời gian lên (s) 42.87 41.16
Độ vọt lố (%) 2 2
56