i −l T + ( T k
3.3.2. Đặc điểm của trễ truyền thông trong mạng CAN
Trễ truyền thông trong mạng CAN cũng bao gồm các thành phần trễ như đã nêu trong phần 3.1. Những điểm riêng của nó được thể hiện thơng qua thời gian đợi giành quyền truyền tin và trễ trên đường mạng.
Theo hoạt động của phương truy nhập mạng CSMA/AMP (xem mục 2.2) thì thời gian đợi giành quyền truyền tin của một nút mạng bất kỳ bao gồm việc đợi nút mạng đang truyền tin kết thúc việc truyền tin và thời gian đợi tất cả các nút mạng có mức ưu tiên cao hơn hồn tất việc truyền tin [21].
trong đó: Tblock = Tresid + ∑ j∈Nhp T ( k =l ) J j + Tbit T j Ttx (3.52) tin. tin.
Tresid là thời gian cần thiết còn lại phải đợi nút đang truyền tin kết thúc truyền
Nhp là tập các nút mạng có mức ưu tiên cao hơn nút mạng đang đợi truyền
x
bằng x.
là phép làm trịn lên, có nghĩa x là số nguyên nhỏ nhất lớn hơn hoặc
Jj là jitter của tác vụ j.
Tbit là độ dài của một bit và Tj là chu kỳ của nút j.
Đối với nút mạng có mức ưu tiên thấp, trong khi đang đợi giành quyền truyền tin thì có thể xuất hiện u cầu truyền tin mới của nút mạng có mức ưu tiên
T = m T j
]T
5
cao hơn và khi đó nút mạng với mức ưu tiên thấp hơn lại mất quyền truyền tin một lần nữa. Đây là hiện tượng tích luỹ của thời gian đợi giành quyền truyền tin. Khi nút mạng có mức ưu tiên cao nhất thì thời gian đợi giành quyền truyền tin chỉ bao gồm số hạng thứ nhất trong (3.52), thời gian đợi nút mạng đang truyền tin kết thúc việc truyền tin.
Khi lưu lượng truyền thông nhỏ thời gian đợi nút đang truyền kết thúc truyền tin trong trường hợp xấu nhất có thể tính được như sau:
resid max tx
j∈N mo d e
(3.53)
sau:
Từ (3.3) và (3.4) có thể tính được trễ trên đường mạng trong mạng CAN như
Ttx = T frame + Tprop
=> Ttx= [Nstuff + 47 + 8 x
N data bit+ TpropN (3.54)
Vì mạng CAN sử dụng phương pháp nhồi bit nên có thể tính được số bit nhồi tối đa là:
N = 34 + 8 x N data
(3.55)
stuff
Trễ truyền thơng trong mạng CAN được tính như (3.6):
Tcom.d = Tpre + Tqueue + Tblock + Tframe + Tprop + Tpost (3.56) Ta có thể nhận thấy tính bất định của trễ truyền thơng trong mạng CAN là do tính bất định của Tqueue, Tblock và Tframe. Nút mạng có mức ưu tiên cao thì tính bất định của Tblock giảm dẫn tới giá trị và tính bất định của Tqueue cũng giảm. Trường hợp này ta có trễ truyền thơng nhỏ và có thể coi nó gần là hằng số. Tuy nhiên điều này khơng hồn tồn chính xác và nếu u cầu chính xác cao ta khơng thể bỏ qua tính bất định của nó. Cũng có thể nhận thấy là trễ truyền thơng tăng khi lưu lượng truyền thông tăng, đặc biệt đối với các nút mạng có mức ưu tiên thấp.