T ỔNG HỢP BỘ ĐIỂU KHIỂN RƯỢ ẦNG BACKSEPPING
3.1. Điều khiển thích nghi
Điều khiển thích nghi thường hay được ứng dụng cho hệ thống có tham số bất định, do khơng xác định được chính xác, hoặc các tham số của hệ thống bị thay đổi sau một thời gian sử dụng, hoặc khơng có đủ thơng tin về các tham số đó. Bộ điều khiển thích nghi được coi như bộ điều khiển mềm dẻo, có khả năng tự thay đổi cấu trúc hoặc tham số, sự thay đổi này phù hợp với sự thay đổi trong đối tượng nhằm giữ ổn định, chất lượng hệ thống khi có nhiễu tác động vào hệ thống hoặc khi hệ có sự thay đổi mơ hình.
Phân loại điều khiển thích nghi có nhiều cách khác nhau, trong luận án này Nghiên cứu sinh nghiên cứu ứng dụng điều khiển thích nghi tín hiệu và điều khiển thích nghi tham số.
Điều khiển thích nghi tín hiệu là trong bộ điều khiển có một tín hiệu được đưa thêm vào, thường là tín hiệu ước lượng nhiễu, bất định. Nhiệm vụ khi thiết kế điều khiển là: đưa sai lệch nhiễu về khơng, đưa sai lệch quỹ đạo về khơng. Có nhiều công bốđã đề xuất sử dụng bộước lượng nhiễu (observer) trong nhiều hệ thống khác nhau như trong các tài liệu [36-37, 65].
Điều khiển thích nghi tham số là bộ điều khiển có một tham số thay đổi được thích nghi, hay cịn gọi là thích nghi giả định rõ (certainty equivalent).
49 Ngồi ra cịn có các hệ điều khiển thích nghi khác như là thích nghi có mơ hình theo dõi (MRAC), thích nghi mơ hình mẫu,…[66].
- Bộ điều khiển Đối tượng Cơ cấu chỉnh định u ˆ qr q
Hình 3.1: Sơ đồ một hệđiều khiển thích nghi tham số
Để giải quyết bài toán điều khiển bám cho WMR trong điều kiện có nhiễu mơi trường tác động, trong chương 3 luận án đưa ra hai phương pháp điều khiển thích nghi tín hiệu, sử dụng bộ ước lượng thành phần nhiễụ Sử dụng cấu trúc truyền thống hai mạch vịng điều khiển: mạch vịng ngồi là động học và mạch vòng động lực học bên trong như Hình 1.6. Mạch vịng động lực học bên trong điều khiển bám tốc độ đặt, loại bỏ ảnh hưởng của sai số mơ hình, của nhiễu ngồi tác động. Mạch vịng động học điều khiển bám vị trí đặt, khi tổng hợp bộ điều khiển mạch vịng ngồi ta coi mơ hình mạch vịng trong là xấp xỉ bằng một.