T ỔNG HỢP BỘ ĐIỂU KHIỂN RƯỢ ẦNG BACKSEPPING
3.3. Kết luận chương 3
Chương 3 sử dụng cấu trúc hai mạch vòng điều khiển, luận án đề xuất hai phương pháp ước lượng nhiễụ Một là thiết kế một bộ ước lượng nhiễu dựa trên nguyên tắc tối ưu từng đoạn và đã áp dụng cho mạch vòng động lực học để loại bỏ thành phần nhiễu đầu vàọ Hai là thiết kế bộ ước lượng nhiễu có khả năng loại bỏ ảnh hưởng của các thành phần nhiễu tác động vào mơ hình hệ thống, áp dụng cho cả hai mạch vòng động học và động lực học. Các kết quả thiết kế được phân tích ổn định dựa trên tiêu chuẩn Lyapunov và được đánh giá bằng mô phỏng kỹ thuật số.
67 Cả hai phương pháp điều khiển đề xuất ở chương 3 này đều dựa trên cấu trúc thích nghi trực tiếp, tức là tín hiệu điều khiển gồm một thành phần lấy ra từ bộ điều khiển phản hồi và thành phần thích nghi dựa trên bộ quan sát nhiễụ Các bộ điều khiển thích nghi dựa trên bộ quan sát nhiễu có một đặc điểm chung là cồng kềnh. Do đó, ở chương 4 luận án sẽ đề xuất cấu trúc điều khiển sử dụng bộ điều khiển thích nghi tham số, trong đó bộ điều khiển mờ loại 2 được sử dụng để bù bất định nhiễụ
Kết quả nghiên cứu của chương 3 được cơng bố trong các cơng trình:
- Phạm Thị Hương Sen, Vũ Thị Thúy Nga, Phan Xuân Minh, "ĐIỀU KHIỂN THÍCH
NGHI BÁM QUỸ ĐẠO CHO XE TỰ HÀNH DỰA TRÊN BỘ ƯỚC LƯỢNG
NHIỄU," Tạp chí Nghiên cứu Khoa học và Cơng nghệ qn sự, số 64, 2019. p. 40- 51.
- V. T. T. Nga, Ô. X. Lộc, T. H. Nam, P. T. H. Sen. "Robust adaptive controller for
wheel mobile robot with disturbances and wheel slips." International Journal of
68
TỔNG HỢP BỘ ĐIỂU KHIỂN THÍCH NGHI MỜ
LOẠI 2 CẤU TRÚC HAI MẠCH VÒNG
Trong những năm gần đây, hệ mờ loại 2 được sử dụng nhiều để tổng hợp bộ điều khiển do có khả năng suy diễn tốt hơn hệ mờ loại 1, đặc biệt trong trường hợp cơ sở dữ liệu huấn luyện bị lỗi và hệ chịu ảnh hưởng của nhiễu ngồi (Karnik, 1999; Mendel, 2000). Đó cũng là lý do bộ điều khiển mờ thích nghi loại 2 được đề xuất để giải quyết bài toán bám quĩ đạo cho WMR chịu ảnh hưởng của ma sát trượt bánh xe và nhiều bên ngoài tác động.