❖ Chức năng của các khối
Khối thu dữ liệu: Lấy tín hiệu điện não, sử dụng bộ đo điện não Emotiv EPOC+ 14
kênh.
Khối xử lý dữ liệu: Dùng máy tính nhận dữ liệu từ bộ Emotiv bằng kết nối bluetooth,
xử lý tín hiệu bằng ngơn ngữ python. Và sau khi xử lý xong sẽ gửi dữ liệu xuống cho khối xử lý trung tâm.
Khối nhận dữ liệu: Giao tiếp giữa khối xử lý dữ liệu (máy tính) và bộ xử lý trung tâm
là cầu nối trung gian để nhận và truyền dữ liệu từ máy tính, sau đó truyền cho bộ xử lý trung tâm thông qua bluetooth.
Khối xử lý trung tâm: Là bộ xử lý chính nhận dữ liệu từ máy tính thơng qua bluetooth.
Sau đó xử lý và phân tích dữ liệu nhận được, rồi gửi tín hiệu điều khiển qua cho bộ điều khiển cánh tay.
Khối điều khiển: Dùng module DRV8825 để mở rộng cho driver A4988 và nhận lệnh
điều khiển từ khối xử lý trung tâm để điều khiển động cơ bước của cánh tay.
Khối động cơ: Sử dụng động cơ bước để điều khiển cánh tay thông qua hộp số giảm
tốc với tỷ lệ 1:40.
Khối nguồn: Dùng 3 pin Lipo 3.7V – 1A mắc nối tiếp lại với nhau tạo ra nguồn 11.1V-
1A để cấp nguồn cho động cơ và arduino nano hoạt động.
3.3 THIẾT KẾ CÁNH TAY TRỢ LỰC 3.3.1 Thiết kế khung cánh tay 3.3.1 Thiết kế khung cánh tay
Mơ hình khung cánh tay được thiết kế bắt đầu bằng việc lựa chọn thanh hỗ trợ khuỷu tay. Thanh hỗ trợ khuỷu tay được lấy từ thanh nhơm định hình 20x20mm được
bán trong các cửa hàng cơ khí gồm: hai thanh nhơm có kích thước là 20cm hỗ trợ cố định cho khuỷu tay và 15cm hỗ trợ cố định cho phần bắp tay được thể hiện qua hình 3.3.