Chương 4 THI CÔNG HỆ THỐNG
4.3 Thi cơng mơ hình khung cánh tay
Bên cạnh hoàn thành board mạch điều khiển khung cánh tay trợ lực, nhóm tiến hành thiết kế mơ hình khung cánh tay trợ lực hỗ trợ con người bằng phần mềm Solidworks. Hình 4.6 được chụp từ phần mềm thiết kế Solidworks cho thấy các mặt cắt của mơ hình như mặt chiếu đứng, chiếu ngang, chiếu bằng và góc nghiêng của mơ hình. Vật liệu được chọn nhựa PLA 1.75mm màu xám thiết kế và sẽ thi cơng theo mơ hình này.
(c) Mặt chiếu bằng. (d) Mơ hình cánh tay.
Hình 4.6: Hình ảnh mơ hình 3D các mặt cắt của khung cánh tay trợ lực
Hình 4.7: Các thành phần của khung cánh tay trợ lực
Cấu tạo chính của khung cánh tay trợ lực gồm 3 phần:
• Bộ khung cánh tay trợ lực gồm: 3 ốp đỡ cho tay và 2 thanh nhơm định hình 20x20mm.
• Bộ hộp số giảm tốc tỉ lệ 1:40 có đường kính trong là 42mm đường kính ngồi 60mm.
• Hộp điều khiển có kích thước 101x105x65mm.
Từ mơ hình 3D đã thiết kế bản danh sách các vật liệu cần chuẩn bị để thi cơng mơ hình như bảng 4.2 ở trên. Ngoài ra để tiến hành lắp ráp cần chuẩn bị thêm bộ dụng cụ cơ khí như bộ khoan tay, bộ vít lục giác, cưa sắt, kéo, dao rọc giấy và keo dán. Sau đó tiến hành lắp ráp mơ hình theo các bước sau:
• Bước 2: Ráp các bộ phận trong bộ giảm tốc lại với nhau.
Hình 4.8: Hình ảnh hộp số giảm tốc 1/40 sau khi được lắp ráp
• Bước 3: Ráp thanh nhơm định hình, ốp đỡ cho khung cánh tay trợ lực.
(a) Lắp ráp phần đỡ khuỷu tay. (b) Lắp ráp phần đỡ bắp tay.
Hình 4.9: Ráp thanh nhơm định hình, ốp đỡ cho khung cánh tay trợ lực.
• Bước 4: Lắp mạch nguồn và gắn các module vào hộp điều khiển.
Hình 4.10: Hình ảnh bộ điều khiển hồn chỉnh sau khi được kết nối dây
Bước 5: Tiến hành đi dây và hoàn thiện khung cánh tay trợ lực được thể hiện trong hình
Hình 4.11: Mơ hình cánh tay trợ lực sau khi gia cơng hồn thành Bảng 4.2: Chi tiết các bộ phận của khung cánh tay trợ lực. Bảng 4.2: Chi tiết các bộ phận của khung cánh tay trợ lực.
STT Tên linh kiện Số lượng Chú thích
1 Nhựa in 3D 1 PLA 1.75mm, màu xám
2 Động cơ step 42 1 3 Vòng bi 12x18x4mm 1 4 Vòng bi 40x52x7mm 2 5 Vòng bi 15x24x5mm 2 6 Vòng bi 4x7x2.5mm 32 7 Mica 5mm 2 Đường kính 42mm 8 Ốc M3 6 Dài 30mm 9 Ốc M3 6 Dài 10mm 10 Ốc M3 4 Dài 8mm 11 Ốc M4 6 Dài 8mm
12 Đai ốc chữ T 6 Loại gắn nhơm định hình 20mm 13 Thanh trượt M3 1 cây 20cm Cắt thành 4 đoạn 20mm