QNX là mӝt ví dө ÿLӇn hình vӅhӋthӕng thӡi gian thӵc RTOSÿѭӧc thiӃt kӃ ÿӇ ÿiS ӭng các yêu cҫu vӅ lұp lӏch rҩt khҳt khe. QNX cNJQJ FKѭD thӵc sӵ phù hӧp ÿӇ có thӇ ÿѭӧc thӵc thi cho các hӋ thӕng nhúng bӣi vì nó ÿịi hӓi dung Oѭӧng bӝ nhӟ không nhӓ và WKѭӡng phù hӧp cho các ӭng dөng ÿịi hӓi vӅ ÿӝ an tồn vàÿӝ tin cұy lӟn.
HӋ thӕng ÿLӅu hành thӡi gian thӵc là hӋ ÿLӅu hành hӛ trӧ khҧ QăQJ xây dӵng các hӋ thӕng thӡi gian thӵc.
Hình 4-4: So sánh ki͇n trúc RTOS và OS chu̱n
HӋ thӕngÿiӅu hành vӟi phҫn lõi là hҥt nhân phҧiÿҧm nhiӋm các tác vө chính QKѭsau:
http://www.ebook.edu.vn
This Document is Prepared by Dr. Bui Trung Thanh
7 Xӱlý ngҳt
/ѭX trӳngӳcҧnh chѭѫQJtrình tҥi thӡiÿiӇm xuҩt hiӋn ngҳt
Nhұn dҥng và lӵa chӑnÿ~QJbӝxӱlý và phөc vөdӏch vө ngҳt ĈLӅu khiӇn quá trình
Tҥo và kӃt thúc quá trình/tác vө
Lұp lӏch vàÿLӅu phӕi hoҥtÿӝng hӋthӕng
Ĉӏnh thӡi ĈLӅu khiӇn ngoҥi vi
Xӱ lý ngҳt
Khӣi tҥo giao tiӃp vào ra
Hình 4-5: c̭u trúc h͏ÿL͉u hành thͥi gian thc
Tùy theo Fѫ chӃ thӵc hiӋn và xây dӵng hoҥt ÿӝng cӫa hҥt nhân QJѭӡi ta phân loҥi mӝt sӕloҥi hình:
(1) HӋ thӕng thӡi gian thӵc nhӓ: Vӟi loҥi này các phҫn mӅm ÿѭӧc phát triӇn mà khơng cҫn có hӋ ÿiӅu hành, QJѭӡi lұp trình phҧi tӵ quҧn lý và xӱ lý các vҩn ÿӅ vӅ ÿiӅu khiӇn hӋthӕng bao gӗm:
http://www.ebook.edu.vn
This Document is Prepared by Dr. Bui Trung Thanh
7
Xӱlý ngҳt
ĈLӅu khiӇn quá trình/ tác vө
Quҧn lý bӝnhӟ (2) Cơng nghӋ ÿDnhiӋm
Mӛi q trình có mӝt khơng gian bӝnhӟriêng
Các q trình phҧiÿѭӧc chia nhӓ thành các Thread cùng chia sҿkhông gian bӝ nhӟ.
(3) Các dӏch vөcung cҩp bӣi hҥt nhân
Tҥo và kӃt thúc quá trình/ tác vө
TruyӅn thӕng giӳa các quá trình
Các dӏch vөvӅ ÿӏnh thӡi gian
Mӝt sӕ các dӏch vө cung cҩp hӛ trӧ viӋc thӵc thi liên quan ÿӃn ÿLӅu khiӇn hӋ thӕng
Ĉһc ÿLӇm cѫbҧn cӫa hҥt nhân thӡi gian thӵcÿLӇn hình:
Kích thѭӟc nhӓ OѭX trӳtồn bӝtrong ROM)
HӋthӕng ngҳt
Khơng nhҩt thiӃt phҧi có cácFѫ chӃbҧo vӋ
9 ChӍhӛtrӧphҫn kiӇm traFKѭѫQJtrìnhӭng dөng
9 7ăQJtӕcÿӝchuyӇn ngӳ cҧnh và truyӅn thơng giӳa các quá trình
9 Khi các quá trình ӭng dөng ÿDQJ thӵc hiӋn thì các yêu cҫu hӋ thӕng ÿLӅu hành có thӇ ÿѭӧc thӵc hiӋn thơng qua các lӡi gӑi hàm thay vì sӱ dөng FѫFKӃ ngҳt mӅm
Vi hҥt nhân (Micro - kernel): Bao gӗm mӝt tұp nhӓcác dӏch vөhӛtrӧ
http://www.ebook.edu.vn
This Document is Prepared by Dr. Bui Trung Thanh
8
9 Các dӏch vөtruyӅn thơng giӳa các q trình nӃu cҫn
9 Các phҫn mӅmÿLӅu khiӇn thiӃt bӏlà các quá trìnhӭng dөng Hҥt nhânÿiӇn hình Fѫbҧn
Loҥi hҥt nhân ÿѫQ giҧn nhҩt là mӝt vòng lһp vơ hҥn WKăP dị các sӵkiӋn xuҩt hiӋn trong hӋthӕng và phҧnӭng lҥi theo sӵthayÿәi nӃu có.
Vӟi mӝt bӝ xӱ lý cҩu hình nhӓ nhҩt, khơng phҧi lúc nào nó cNJQJ có thӇ OѭX cҩt ngӳ cҧnh vì khơng thӇ thay ÿәi con trӓ QJăQ xӃp hoһc vùng ngăQ xӃp rҩt hҥn chӃ.
Thay vì sӱ dөng các thanh ghi thiӃt bӏ, vịng lһp thăm dị có thӇ giám sát các biӃn mà chӏu sӵthayÿәi cұp nhұt bӣi các bӝxӱlý ngҳt.
Hҥt nhân có thӇ ÿѭӧc xây dӵng sao cho tҩt cҧ các tín hiӋu logic ÿѭӧc ÿLӅu khiӇn bӣi vịng lһp và nhӏp ÿѭӧcÿLӅu khiӇn bӣi các ngҳt.
Các tác vө lӟn cҫn nhiӅu thӡi gian thӵc hiӋn có thӇ ÿѭӧc chia nhӓ thành các tác vө nhӓ và ÿѭӧc thӵc hiӋn tҥi các thӡi ÿiӇm khác nhau nhӡ vào Fѫ chӃ chuyӇn và sӱdөng bӝ ÿӃm.
Các hҥt nhân thӵc thi theo Fѫ chӃ ngҳt rҩt giӕng vӟi loҥi hҥt nhân thӵc hiӋn theo Fѫ chӃ vịng lһp tKăP dị. Nó xӱ lý tҩt cҧ các tác vө thông qua các dӏch vө ngҳt.
Các hҥt nhân lӟn và phӭc tҥp hѫn sӁbao gӗm mӝt sӕ các dӏch vө phө phөc vө cho viӋc truyӅn thơng giӳa các q trình. Và nӃu ÿѭӧc bә sung ÿҫy ÿӫ nó sӁ trӣ thành mӝt hӋ ÿLӅu hànhÿҫyÿӫ.
Các kiӇu loҥi hҥt nhân Fѫbҧn
Hҥt nhân thӵc hiӋn vòng lһp thăm dò
Hҥt nhân thӵc hiӋn theoFѫchӃngҳt
Hҥt nhân quá trình vұn hành quá trình
http://www.ebook.edu.vn
This Document is Prepared by Dr. Bui Trung Thanh
8 kích thѭӟc phҫn mӅm, tuy nhiên riêng loҥi hҥt nhân vұn hành theo q trình khơng phù hӧp vӟi các bӝxӱlý nhӓ.
Hҥt nhân quá trình
Các hҥt nhân quá trình rõ ràng là phӭc tҥp KѫQcác hҥt nhân thӵc hiӋn theo cѫ chӃ WKăPGò và ÿLӅu khiӇn ngҳt. Các ÿѭӡng truyӅn tín hiӋu logic bên trong các q trình và các dӏch vөngҳtÿѭӧc tích hӧp và thӵc hiӋn thơng qua viӋc truyӅn dӳliӋu.
Hình 4-6: mơ hình tr̩ng thái cͯa quá trình
Hҥt nhân sӁ phҧi ÿҧm nhiӋm chӭc QăQJ lұp lӏch cho các quá trình theo ÿúng mơ hình trҥng thái.
RUN: quá trìnhÿѭӧc thӵc hiӋn
WAIT: các q trình chӡmӝt sӵkiӋn hoһc tín hiӋu vào ra kích hoҥt q trình
READY: các q trình sҹn sàngÿѭӧc thӵc hiӋn
Các phҫn tӱ thuӝc tính cӫa mӝt quá trình: Các phҫn tӱ này cҫn thiӃt ÿӇ phөc vө cho viӋc lұp lӏch. Ví dө ÿӕi vӟiFѫ chӃ lұp lӏch theo mӭc ÿӝ ѭX tiên sӁ yêu cҫu thông tin sau vӟi mӛi quá trình:
9 Tênÿӏa chӍbӝnhӟcӫa phҫn tӱquá trình)
9 Trҥng thái: RUN, WAIT, READY
9 Mӭcÿӝ ѭX tiên
http://www.ebook.edu.vn
This Document is Prepared by Dr. Bui Trung Thanh
8
&+ѬѪ1*5