Xҩp xӍhố thành phҫn vi tích phân
Có 3 SKѭѫng pháp xҩp xӍ gián ÿoҥn phә biӃn áp dөng cho các thành phҫn tích phân: YѭӧtWUѭӟc (forward), vѭӧt sau (backward), vàtrapezoidal
http://www.ebook.edu.vn
This Document is Prepared by Dr. Bui Trung Thanh
1
Xҩp xӍ sai phân Yѭӧt WUѭӟc
Áp dөng chuyӇn ÿәi z cho (1.11) ta thuÿѭӧc
Dóÿyxҩp xӍhố tích phân sӁlà:
Hình 6-11: x̭p x͑VDLSKkQY˱ͫWWU˱ͣc
Xҩp xӍ sai phân Yѭӧt sau
7ѭѫQJtӵ QKѭsai phân Yѭӧt trѭӟc ta có xҩp xӍtích phân QKѭsau:
http://www.ebook.edu.vn
This Document is Prepared by Dr. Bui Trung Thanh
1
Xҩp xӍ Trapezoidal
Phép xҩp xӍtích phân thѭӧc sӁlà:
Hình 6-13: x̭p x͑ trapezoidan
Ĉҷng thӭc lýWѭӣng mô tҧbӝ ÿLӅu khiӇn PID
trong ÿy K là hӋ sӕ khuӃch ÿҥi, TI là hҵng sӕ thӡi gian tích phân, TD là hҵng sӕ thӡi gian vi phân.
Trong WUѭӡng hӧp chu kǤ trích mүu nhӓ, ÿҷng thӭc (1.16) có thӇ ÿѭӧc chuyӇn sang dҥng ÿҷng thӭc sai phân bҵng SKѭѫQJ pháp rӡi rҥc hoá. Trong ÿy thành phҫn vi phân có thӇ ÿѭӧc xҩp xӍ QKѭ phép tính sai phân bұc nhҩt và thành phҫn tích phân ÿѭӧc xҩp xӍ dҥng vѭӧt WUѭӟc. Bҵng phép rӡi rҥc này ta thu ÿѭӧc ÿҷng thӭc mô tҧbӝ ÿLӅu khiӇn PID sӕ QKѭsau:
http://www.ebook.edu.vn
This Document is Prepared by Dr. Bui Trung Thanh
1 cҫn thông tin cӫa tҩt cҧ các sai lӋch e trong quá khӭ. ĈӇ thuұn tiӋn cho viӋc thӵc hiӋn lұp trình, dҥngÿӋqui sӁphù hӧpKѫQ và có thӇrút ra tӯ(1.17)QKѭ sau:
Tӯ(1.17) và (1.18) ta rút raÿѭӧcalgorithm ÿiӅu khiӇn cӫa PID sӕ:
Mơ hình bӝ ÿLӅu khiӇn ӣdҥng hàm truyӅn ta có:
trong ÿy thành phҫn tích phân có thӇ xҩp xӍ theo mӝt trong ba cách QKѭ mơ tҧ trong phҫn 6.1, thành phҫn vi phân có thӇ ÿѭӧc xҩp xӍ QKѭsau:
tӯ(1.21) có thӇxҩp xӍhàm truyӅn thành phҫn vi phân
1Kѭ vұy hàm truyӅn cӫa bӝ ÿLӅu khiӇn PID sӕ có thӇ ÿѭӧc xҩp xӍ theo mӝt trong 3 dҥngQKѭsau:
http://www.ebook.edu.vn
This Document is Prepared by Dr. Bui Trung Thanh
http://www.ebook.edu.vn
This Document is Prepared by Dr. Bui Trung Thanh
1