3.2 .Khối điều khiển trung tâm
3.3. Khối điều khiển động cơ
3.3.3. Mạch cầu H
a) Công dụng và nguyên lý hoạt động
- Muốn điều khiển động cơ quay thuận, nghịch ta phải dùng đến mạch cầu H
- Mạch cầu H là 1 mạch điện giúp đảo chiều dòng điện qua 1 đối tượng. Đối tượng là động cơ DC mà chúng ta cần điều khiển, mục đích điều khiển là cho phép dịng điện qua đối tượng theo chiều A đến B hay B đến A. Từ đó giúp đổi chiều quay của động cơ. Do đối tượng điều khiển trong
đề tài này là động cơ DC có điện áp 7.4V công suất nhỏ nên em chọn dùng mạch cầu H đảo chiều động cơ là IC L298.
Hình 3.9: Mạch cầu H
Hoạt động của mạch cầu H:
Hình 3.10: hoạt động của mạch cầu H
Có 2 mạch cầu H trên mỗi chíp L298 nên có thể điều khiển 2 đối tượng riêng với 1 chip này. Mỗi mạch cầu H bao gồm 1 đường nguồn Vs (đường chung cho 2 mạch cầu), 1 chân current sensing (cảm biến dòng) ở phần cuối của mạch cầu H, chân này không được nối đất mà bỏ trống để cho người dùng nối 1 điện trở nhỏ gọi là sensing resistor. Bằng cách đo điện áp rơi trên điện trở này chúng ta có thể tính được dòng qua điện trở, cũng là dòng qua động cơ. Động cơ sẽ được nối với 2 chân OUT1, OUT2 hoặc OUT3, OUT4, chân EN (ENA và ENB) cho phép mạch cầu hoạt động, khi chân này được kéo lên mức cao.
L298 không chỉ được dùng để đảo chiều động cơ mà còn điều khiển vận tốc của động cơ bằng PWM. Thực tế cơng suất thực của L298 có thể nhỏ hơn giá trị danh nghĩa của nó (U = 50V, I = 2A). để tăng dịng tải của chíp lên gấp đơi, chúng ta có thể nối 2 mạch cầu H song song với nhau (các chân có chức năng như nhau của 2 mạch cầu được nối chung).