3.2 .Khối điều khiển trung tâm
3.4. Hệ thống cảm biến
Hình 3.11: Kết nối giữa khối điều khiển trung tâm với sensor SRF05 Một trong những phần quan trọng nhất trong robot chính là hệ thống cảm biến.
- Cảm biến được định nghĩa là hệ thống các giác quan của robot. Robot cần xác định trạng thái mơi trường bên ngồi (như là các vật cản, màu sắc của các vật,..) để gửi trạng thái môi trường đến bộ xử lý rồi đưa ra các phản ứng điều khiển robot để đối phó với các sự kiện bên ngồi ấy.
3.4.1. Cảm biến siêu âm SRF05
Cảm biến siêu âm SRF05
- Nguyên lý đo khoảng cách của cảm biến siêu âm SRF05
SRF05 sử dụng nguyên lý phản xạ của sóng để đo khoảng cách
Khi muốn đo khoảng cách SRF05 sẽ phát ra 1 bộ 8 xung với tần số 40KHz sau đó nó sẽ chờ đợi xung phản xạ về. Thời gian từ lúc xung đi cho tới khi xung về có thể dễ dàng tính ra khoảng cách từ SRF05 tới vât cản
Khi phát ra xung và chờ xung phản xạ về, chân Echo của SRF05 được kéo lên mức cao( echo =1) khi có xung phản xạ về chân Echo sẽ được kéo xuống thấp hoặc sau 30us nếu khơng có xung phản xạ về
- Giao tiếp giữa PIC 16F877A với SRF05
Đo hoảng cách với SRF05 chính là đo thời gian chân Echo ở mức cao Để đo thời gian chân Echo ở mức cao ta sử dụng Timer1 và ngắt ngoài của
PIC
Khi muốn đo khoảng cách ta sẽ kích hoạt chân Trigger, 1 xung tối thiểu 10ms sau đó đợi chân echo lên mức cao. Kích hoạt timer và đợi chân Echo xuống mức thấp, khi chân Echo xuống mức thấp dừng timer và tính tốn giá trị từ timer để suy ra khoảng cách