Mô tả không gia nH và RH

Một phần của tài liệu Nghiên cứu điều khiển tối ưu bền vững cho hệ có thông số bất định (Trang 46 - 47)

2. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài

2.4.1 Mô tả không gia nH và RH

Không gian vector Hardy có chuẩn vô cùng, ký hiệu là H∞, là không gian các hàm phức G(s) của biến phức s (s C) mà trong nửa hở mặt phẳng phức bên phải (miền có phần thực của biến s lớn hơn 0) thỏa mãn:

- Là hàm giải tích (phân tích được thành chuỗi lũy thừa), và

- Bị chặn, tức tồn tại giá trị M dương nào đó để G s( )£ M có phần thực dương.

Tập con đặc biệt của H∞ mà trong điều khiển bền vững rất được quan tâm là tập hợp gồm các hàm G(s) thực - hữu tỷ (real-rational) thuộc H∞, tức là các hàm hữu tỷ phức G(s) H∞ với các hệ số là những số thực dạng 0 1 1 ... ( ) 1 ... m m n n b b s b s G s a s a s + + + = + + + trong đó ai,bj R, ký hiệu là RH∞.

Trong lý thuyết hàm phức, người ta chỉ ra được rằng: một hàm thực – hữu tỷ G(s) bất kỳ sẽ thuộc RH∞ khi và chỉ khi

- lim ( )

s G s

® ¥ < ¥ , hay G s( ) bị chặn (khi m≤n),được gọi là hàm hợp thức và

- G(s) không có cực trên nửa kín mặt phẳng phức bên phải. Nói cách khác G(s) không có điểm cực với Re(s) ≥ 0.Một hàm G(s) có tính chất như vậy gọi là hàm bền.

Nếu hàm truyền hợp thức G(s) không những ở nửa hở bên phải mặt phẳng phức bị chặn khi s → ∞ mà còn thỏa mãn (khi m<n)

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/

lim ( ) 0

s G s

® ¥ =

Chuẩn H∞ của một hệ thống SISO G(s) RH∞ được định nghĩa như sau: { } sup ( ) G G j w w ¥ = (2.6)

Như vậy, chuẩn vô cùng G ¥ chính là khoảng cách lớn nhất từ tâm tọa độ mặt phẳng phức tới một điểm trên đường đặc tính tần biên – pha của

G(jω).

Một phần của tài liệu Nghiên cứu điều khiển tối ưu bền vững cho hệ có thông số bất định (Trang 46 - 47)

Tải bản đầy đủ (PDF)

(82 trang)