* Các hệ toạ độ đặt trên Hexapod:
2.2.3.2. Định dạng các khối của sơ đồ Hexapod trong SimMechanics.
* Định dạng các khối của chân Leg1:
Từ sơ đồ cấu trúc của Leg1 và các toạ độ đã xây dựng ở trên, ta tiến hành định dạng các tham số cụ thể của sơ đồ đó như sau:
+ Định dạng khối khớp nối
Ở Hexapod này như đã xây dựng ở trên có hai loại khớp là khớp cầu (Spherical) và khớp trượt (Prismatic).
Định dạng khớp cầu Upper Spherical.
Ở ô tham số kết nối (Connection parameters) thể hiện khớp cầu Upper Spherical một đầu được nối với khối thân @hexapod/Body đại diện cho mặt bàn gá phôi và đầu còn lại được nối với khối thân @Upper leg đại diện cho chân trên. Ở ô số lượng sensor / cảm biến (Number of sensor / Actuator ports) do không được nối với khối nào nên chọn là 0.
Định dạng khớp cầu Lower Spherical:
Tương tự như khớp cầu Upper Spherical nhưng Lower Spherical có hai đầu trong đó một đầu được nối với @Lower leg và một đầu nối với @hexapod/Ground1.
Định dạng khớp trượt Prismatic.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Ở ô tham số kết nối (Connection parameters) thể hiện khớp trượt Prismatic một đầu được nối với khối thân @Lower leg đại diện cho chân dưới và đầu còn lại được nối với khối thân @Upper leg đại diện cho chân trên. Ở ô số lượng sensor / cảm biến (Number of sensor / Actuator ports) do chưa được nối với khối nào nên chọn là 0.
+ Định dạng khối thân
Định dạng khối Upper leg:
Trong đó Mass là giá trị khối lượng, Inertia là mơmen qn tính của thân, Position là vị trí gốc các hệ toạ độ gắn với thân đó so với hệ toạ độ toàn thể (World), đơn vị là mét. Lựa chọn Show port để cho phép kết nối với các khối khác tại điểm gốc toạ độ đó, phần định hướng (Orientation) giúp định hướng các trục toạ độ trong không gian (Ở đây chọn mặc định là song song với các trục trong hệ toạ độ toàn thể).
Định dạng khối thân Lower leg:
Hình 2.25 Bảng tham số khối Upper leg ở modul
Orientation
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn + Định dạng khối đất Ground:
Khối đất thể hiện toạ độ của điểm nối đất so với toạ độ toàn thể (0.7071 -0.7071 0). Chọn Show Machine Environment port để thực hiện nối kết giữa Ground và khối Machine Environment. Điều này chỉ thực hiện riêng với Ground1.
Tương tự như với chân Leg1 các chân còn lại Leg2, Leg3, Leg4, Leg5, Leg6 cũng được cấu thành từ 6 khối (Upper Spherical, Upper Leg, Pristical, Lower Leg, Lower Spherical, Ground) như trên, chỉ khác ở các thơng số đặc trưng cho vị trí của từng chân tại thời điểm mà Robot vẫn còn ở trạng thái tĩnh và ở các Ground không đánh dấu lựa chọn Show Machine Environment port.
Sau khi tất cả các khối cùng với thô ng số của chúng trong mơ hình Simmechanics của Hexapod đã được xây dựng, tính tốn và định dạng xong, ta có thể xây dựng được mơ hình hồn chỉnh của Hexapod trong Simmechanics để chuẩn bị cho việc khảo sát hoạt động của hệ thống.