CHƯƠNG 4 : LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN
4.3. Lưu đồ thuật toán
Lưu đồ thuật toán tổng quan thế hiện tồn bộ q trình hoạt động của hệ thống (như Hình 4.4) bao gồm cài đặt vận tốc ban đầu, chức năng của dừng khẩn cấp, chế độ nhập hàng và xuất hàng, trong chế độ nhập hàng có chương trình tự động và bằng tay:
Lưu đồ thuật toán nhập kho chế độ auto (Hình 4.5). Khi cảm biến phát hiện có sản phẩm, thì camera sẽ qt mã QR đã được dán trên những phơi hàng, sau đó dữ liệu sẽ được đưa vào PLC xử lí để phân loại hàng ở tầng 1 hoặc 2 và kiểm tra ô trống gần nhất để đưa hàng vào, tiếp theo sẽ truyền biến và sau 5s thì chương trình sẽ hoạt động nâng hàng và di chuyển đến ô đã kiểm tra ở trước đó, hạ hàng và quay trở về vị trí ban đầu để tiếp tục chu trình tiếp theo.
Lưu đồ thuật toán nhập kho chế độ manual (Hình 4.6). Ban đầu khi cảm biến phát hiện có sản phẩm, sau đó ta cần chọn ơ để đưa hàng vào kho, tiếp theo sẽ qua bước kiểm tra điều kiện nếu mà ơ đó chưa có hàng thì sẽ truyền biến bằng 1 để chương trình điều khiển hoạt động. Chọn IN mục đích là dùng để xác nhận bắt bầu thực hiện chu trình, các động cơ sẽ hoạt động di chuyển đưa hàng đến ô đã được chọn trước đó và hạ hàng. Sau đó sẽ quay trở về vị trí ban đầu để thực hiện chu trình tiếp theo.
Hình 4.6 Lưu đồ thuật tốn chương trình nhập kho chế độ manual
Lưu đồ thuật tốn xuất kho (Hình 4.7). Trước tiên ta chọn ơ hàng cần xuất, sau đó kiểm tra điều kiện nếu ơ đó đã có hàng, tiếp theo sẽ truyền biến bằng 1 để gọi chương trình điều khiển hoạt động. Chọn OUT mục đích là dùng để
xác nhận bắt bầu thực hiện chu trình, các động cơ sẽ hoạt động di chuyển đến ô đã được chọn trước đó và nâng hàng. Sau khi nâng hàng xong sẽ di chuyển đến vị trí trả hàng và hạ hàng xuống, cuối cùng quay trở về vị trí ban đầu để thực hiện chu trình tiếp theo.
Lưu đồ thuật tốn camera để qt QR (Hình 4.8). Khi bắt đầu bật camera thì sẽ qt từng khung hình sau đó đưa hình ảnh vào thư viện Open CV để xử lí ảnh và truy xuất dữ liệu theo QR, đưa dữ liệu đã được xử lí gửi đến PLC.
Hình 4.8 Lưu đồ thuật tốn chương trình camera qt QR của hệ thống Quy trình cơng nghệ Quy trình cơng nghệ
Bật CB cấp nguồn cho hệ thống hoạt động: Nhấn Start hệ thống hoạt động.
Nhấn Stop hệ thống vẫn hoạt động chạy hết chu trình thì dừng.
Nhấn nút EMG dùng trong các trường hợp khẩn cấp sẽ dừng toàn bộ hệ thống.
Khi hoạt động ta chọn nhập hoặc xuất kho, sau đó chọn chế độ bằng tay hoặc tự động trên giao diện Wincc hoặc Web Server hệ thống sẽ hoạt động.
Lưu kho:
Ở chế độ tự động, khi cảm biến phát hiện có sản phẩm thì camera qt mã QR dữ liệu sẽ được xử lí và đưa vào PLC phân loại sản phẩm (gồm sản phẩm ở tầng 1 hoặc sản phẩm ở tầng 2). Sản phẩm ở tầng 1 sẽ được lưu vào các ô 1,2,3,4. Sản phẩm ở tầng 2 sẽ được lưu vào các ô 5,6,7,8. Sau 5s tay nâng sẽ di chuyển từ vị trí ban đầu (vị trí 0) đến vị trí để nhận hàng và sau đó đưa hàng tới vị trí trống gần nhất của tầng chứa loại hàng đó. Sau khi đưa hàng tới đúng vị trí thì tay nâng sẽ trở về vị trí ban đầu để tiếp tục xử lý các mặt hàng tiếp theo. Các ơ có hàng sẽ được hiển thị trên Wincc và Web Server. Ở chế độ bằng tay, khi cảm biến phát hiện có sản phẩm và ta chọn vị trí ơ hàng trên Wincc. Sau đó cánh tay sẽ đưa hàng đến vị trí ta đã chọn.
Xuất kho: Sau khi đã có hàng tại các ơ, khi yêu cầu lấy sản phẩm từ các ô hàng. Người điều khiển sẽ nhập số ơ trên màn hình Wincc hoặc nhập số mã Qr cần chọn để lấy sản phẩm. Lúc này cánh tay sẽ họat động bằng cách di chuyển đến ô đã được chọn lấy hàng và sau khi lấy hàng ra cánh tay sẽ di chuyển đến vị trí IN/OUT và thực hiện thao tác trả hàng. Khi lấy hàng đèn ơ hàng đã xuất trên màn hình Wincc sẽ tắt.