1. Giới thiệu tổng quan về đề tài nghiên cứu
2.5 Kết cấu bánh xe Mecanum
Kết cấu bánh xe Mecanum gồm những bộ phận chính như sau: con lăn Mecanum, trục con lăn, cánh, mâm bánh
Con lăn Mecanum được chế tạo bằng phương pháp gia công đặc biệt, dùng máy tính lập trình đường chạy dao theo quỹ đạo của một cung elip, với thông số hình học theo (1) và gia công trên máy tiện CNC nhằm đảm bảo độ chính xác gia công cao. Vật liệu của con lăn Mecanum là nhựa POM, bề mặt con lăn được phủ một lớp vật liệu đặc biệt nhằm đảm bảo khả năng chịu tải của xe nâng. Trong phần luận văn này, kết cấu bánh sẽ gồm 6 cặp con lăn Hình 2.33 được lắp trên 6 trục con lăn.
GVHD: PGS. TS ĐẶNG VĂN NGHÌN HVTH: TRÂN ĐÌNH PHÚC
Hình 2.33: Con lăn Mecanum
Trục con lăn Mecanum được chế tạo từ vật liệu thép C45 trên máy tiện. Trục chứa nhiều bậc, yêu cầu về độ đảo, độ đối xứng cao, do đó để đạt được độ chính xác, trục này được chế tạo trên máy tiện CNC. Bên cạnh đó, nhằm đảo bảo độ bề khi hoạt động, trục được gia công nhiệt luyện bề mặt. Trục này sẽ được lắp 4 ổ bi đỡ cùng với 1 cặp con lăn Mecanum Hình 2.34
Hình 2.34: Trục con lăn Mecanum
Mâm bánh cũng được chế tạo trên máy phay CNC nhằm đạt độ chính xác cao. Mâm bánh được phay 6 mặt vát, trên mỗi mặt vát được gia công 4 lỗ vít và 2 chốt định vị. Mâm được gia công lỗ tâm để lắp với trục bánh xe. Bên cạnh đó, các cạnh mâm và 2 mặt bên mâm bánh sẽ được vát mép nhằm giảm trọng lượng của bánh xe như Hình 2.35.
Hình 2.35: Mâm bánh (Hub)
Cánh con lăn Mecanum được chế tạo từ vật liệu thép C45 bằng phương pháp phay trên máy phay CNC. Cánh gồm 2 chi tiết chính lắp ghép, chi tiết thứ nhất được gia công rãnh để gài then của trục con lăn Mecanum. Chi tiết thứ hai đó chính là đế cánh, được gia công rãnh, 2 lỗ vít để lắp chi tiết thứ nhất và 2 lỗ vít để lắp toàn bộ cánh với mâm bánh. Đồng thời các các chi tiết này được vát cạnh nhằm giảm trọng lượng bánh xe. Phần chi tiết gắn với mâm bánh được gia công 4 lỗ vít như Hình 2.36
GVHD: PGS. TS ĐẶNG VĂN NGHÌN HVTH: TRÂN ĐÌNH PHÚC
Hình 2.36: Cánh bánh xe Mecanum
Và các cặp con lăn sẽ được lắp vào sau cùng tạo thành bánh xe Mecanum hoàn chỉnh Hình 2.37.
GVHD: PGS. TS ĐẶNG VĂN NGHÌN HVTH: TRÂN ĐÌNH PHÚC
CHƯƠNG 3: ĐÁNH GIÁ SAI SỐ BIÊN DẠNG PROFILES CON LĂN MECANUM