Robot tự hành chỉ có nhiệm vụ di chuyển bám tường và tránh vật cản phía trước, do vậy khơng địi hỏi u cầu kĩ thuật quá cao hoặc quá khắt khe.
Yêu cầu thứ nhất đối với robot tự hành là độ cứng vững để mang được nguồn năng lượng hoạt động như pin, mạch điều khiển, cảm biến…
Thứ 2 là tốc độ di chuyển khơng q nhỏ cũng ko lớn q, gây khó khăn cho việc điều khiển.
Ba là có cơ cấu cơ khí nhỏ gọn, linh hoạt giúp cho việc điều hướng được dễ dàng.
2.2.Động Lực Học Robot Tự Hành.
Trong quá trình thực hiện đề tài này, phần thiết kế cơ khí được mơ hình hóa trên phần mềm thiết kế 3D là SolidWorks 2005. Đây là phần mềm thiết kế 3D hàng đầu giúp cho quá trình thiết kế chi tiết một cách nhanh chóng, dễ dàng.
2.2.1.Phương án 1.
Phương án 1 là mơ hình robot tự hành 3 bánh, trong đó 2 bánh sau được gắn liền trục với 2 động cơ điện DC 24V, bánh tự lựa được đặt ở phía trước có tác dụng điều hướng. Mơ hình được che chắn tạo 1 khoảng trống phía trong để đặt mạch điều khiển và pin. Tuy có ưu điểm là đơn giản, dễ làm nhưng nhược điểm của mơ hình là khó gắn cố định được mạch và pin trong khơng gian trống phía trong mơ hình, vì khoảng khơng gian này là khá lớn, khơng có các giá gắn cố định.
2.2.2.Phương án 2.
Hình 2.2: Phương án thiết kế cơ khí 2.
Phương án thiết kế thứ 2 là robot cánh cam, robot tự hành này cũng sử dụng 3 bánh, 2 bánh phía trước được gắn liền trục với động cơ, khác với phương án 1, bánh tự lựa trong phương án 2 lại được gắn ở phía sau. Mơ hình cũng có
khoảng trống phía trong để mạch và pin. Ưu điểm của phương án 2 là đơn giản dễ làm và khá nhỏ gọn.
2.2.3.Phương án 3.
Hình 2.3: Phương án thiết kế cơ khí 3.
Phương án 3: thiết kế giống mơ hình của 1 chiếc ơ tơ sử dụng 3 bánh, 2 bánh phía sau được gắn với động cơ, trong khi đó bánh tự lựa được đặt phía trước để điều hướng. Ưu điểm của phương án là khá đơn giản và dễ làm, có khoảng trống để chứa mạch và pin, ngoại hình của robot tự hành cũng khá bắt mắt.
2.2.4.Lựa chọn phương án.
Qua 3 phương án thiết kế cơ khí nêu trên, phương án thứ 3 có nhiều đặc điểm nổi trội hơn, do đó phương án này được chọn làm phần cơ khí cho mơ hình robot tự hành.