2.4 .Giải Thuật Và Điều Khiển
2.4.1.3.Xây dựng các luật hợp thành
Từ kinh nghiệm thực tế mà ta xây dựng được 9 luật điều khiển :
Bảng 2.1. Luật điều khiển cơ bản cho vận tốc góc bánh phải ωr
∆ex/∆et AM KHONG DUONG AM CHAM CHAM CHAM KHONG CHAM NHANH TRUNGBINH DUONG CHAM TRUNGBINH NHANH
Bảng 2.2. Luật điều khiển cơ bản cho vận tốc góc bánh trái ωl
∆ex /∆et AM KHONG DUONG AM NHANH TRUNGBINH CHAM KHONG TRUNGBINH NHANH CHAM DUONG CHAM CHAM CHAM
- Luật R1: NẾU ∆ex là AM VÀ ∆et AM là THÌ ωr là CHAM VÀ ωl là CHAM.
- Luật R2: NẾU ∆ex là AM VÀ ∆et là KHONG THÌ ωr là CHAM VÀ ωl là TRUNGBINH.
- Luật R3: NẾU ∆ex là AM VÀ ∆et là DUONG THÌ ωr là CHAM VÀ ωl là CHAM.
- Luật R4: NẾU ∆ex là KHONG VÀ ∆et là AM THÌ ωr là CHAM VÀ ωl là TRUNGBINH.
- Luật R5: NẾU ∆ex là KHONG VÀ ∆et là KHONG THÌ ωr là NHANH
- Luật R6: NẾU ∆ex là KHONG VÀ ∆et là DUONG THÌ ωr là TRUNGBINH VÀ ωl là CHAM.
- Luật R7: NẾU ∆ex là DUONG VÀ ∆et là AM THÌ ωr là CHAM VÀ ωl là CHAM.
- Luật R8: NẾU ∆ex là DUONG VÀ ∆et là KHONG THÌ ωr là TRUNGBINH VÀ ωl là CHAM.
- Luật R9: NẾU ∆ex là DUONG VÀ ∆et là DUONG THÌ ωr là NHANH
VÀ ωl là CHAM.
Ví dụ một trường hợp luật R1 như hình 2.31, Mobile robot đi ra ngồi quỹ đạo, sai số khoảng cách một khoảng là ∆ex = AM (âm) và sai số góc định hướng ∆et = AM.
Hình 2.31. Trường hợp robot đi sai khỏi quỹ đạo.
Lúc này, để về quỹ đạo ban đầu thì địi hỏi bánh trái phải quay nhanh (NHANH ) và bánh phải quay chậm lại ( CHAM ) ứng với luật R1.