2.4 .Giải Thuật Và Điều Khiển
2.4.1.1.Thuật toán điều khiển Mobilerobot, định nghĩa các biến vào ra
Như mơ hình Mobile robot đã xây dựng ở Chương 2, robot gồm 3 bánh, 2 bánh chủ động ở phía sau được gắn với 2 động cơ, 1 bánh lái phía trước có khả năng quay tự do. Nhiệm vụ của Mobile robot là di chuyển dọc theo tường và duy trì một khoảng cách xác định với tường, tránh vật cản phía trước nếu có. Nó sẽ được gắn hai cảm biến đo khoảng cách và đo góc trên trục robot so với hướng cần di chuyển và 1 cảm biến phát hiện vật cản phía trước. Trong mơ hình điều khiển này thì các yếu tố như nhiễu, ma sát trượt, lực quán tính của xe sẽ được bỏ qua. Ở đây ta chỉ xét tới các yếu tố liên quan tới robot là góc θ, khoảng cách Xđ từ tâm robot tới tường. Bộ phận được tác động để điều khiển robot là 2 động cơ gắn với 2 bánh phải và trái.
Giả sử ta cho robot chạy theo một đường có khoảng cách so với tường là Xđ. Khi robot di chuyển, nó bị lệch ra khỏi đường đó, lúc đó sẽ có sự sai lệch cả về vị trí và tư thế của nó so với yêu cầu. Bộ điều khiển sẽ có nhiệm vụ xử lý các tín hiệu báo về từ các cảm biến để xác định các sai lệch, từ đó đưa ra các tín hiệu
SRF05
điều khiển 2 động cơ như thế nào đó để robot về quỹ đạo ban đầu. Bộ điều khiển mờ được thiết kế sẽ có đầu vào là các sai lệch về vị trí ∆ex (bao gồm sai lệch Âm và sai lệch Dương), sai lệch về góc ∆et (bao gồm sai lệch Âm và sai lệch Dương).
Hình 2.25. Mơ hình robot tự hành trong hệ tọa độ Decade.
Bộ điều khiển sẽ có hai tín hiệu đầu vào là sai lệch góc ∆et và sai lệch khoảng cách ∆ex, hai đầu ra là hai tín hiệu điều khiển 2 động cơ chủ động, thực tế thì đó là các xung điện điều khiển tốc độ hai động cơ. Sơ đồ khối tồn bộ hệ thống được thể hiện ở hình 4.1.
Giá trị của các sai lệch về góc định hướng θ là ∆et sẽ nằm trong khoảng từ -0,3 đến 0,3 radian. Các giá trị sai lệch về khoảng cách ∆ex sẽ nằm trong khoảng từ -4 inch đến 4 inch (khoảng -100mm đến 100mm).
Giá trị đầu ra của bộ điều khiển mờ sẽ là các giá trị vận tốc góc bánh phải (ωr) , bánh trái ( ωl ). Các giá trị này còn phụ thuộc sự ràng buộc về kết cấu cơ khí của robot. Trong trường hợp này ta chọn dải từ -3 đến 3 rad/s
Hình 2.26. Sơ đồ khối tồn bộ Mobile robot.
Kết quả tính tốn ∆ex và ∆et Fuzzy Logic Controller ROBOT sensor θ , x ∆ex ∆ex wl wr