*Giá trị đầu vào:
Là những giá trị được thiết lặp sẵn, để điều khiển đúng theo thiết kế, như: o Tọa độ X, Y của vị trí mà robot sẽ được điều khiển di chuyển đến
o Khoảng cách giới hạn an toàn của robot được đo đạt bằng cảm biến ∆(m) o Góc quay của robot khi gặp vật cản, tường, …
*Bộ điều khiển:
Nhận giá trị tín hiệu đầu vào, giá trị thiết lập của người dùng và tín hiệu trả về từ cảm biến. Từ đó xử lý các thơng số, tiến hành tính tốn, thiết lập lại các thơng số mới để chuyển đến các cơ cấu chấp hành trong hệ thống. Cân chỉnh tốc độ động cơ sao cho phù hợp với điều kiện hiện tại.
*Thiết bị điều khiển:
Những thiết bị nhận tín hiệu điều khiển và điện áp cung cấp từ bộ điều khiển và trả ngước tín hiệu về cho bộ điều khiển. Những thiết bị hoạt động kết hợp với đầu não là bộ điều khiển để giúp cho robot hoạt động một cách chính xác và linh hoạt nhất.
*Tín hiệu điều khiển:
Các cảm biển sẽ cung cấp tín hiệu về trạng thái vị trí, phương hướng của robot so với tọa độ đã được điều khiển từ ban đầu, từ đó đưa lên bộ điều khiển để tính tốn lại, hạn chế sai số về vị trí của robot.
5.2. Hướng di chuyển và lưu đồ5.2.1.Các kiểu di chuyển của robot 5.2.1.Các kiểu di chuyển của robot 5.2.1.1. Di chuyển theo đường thẳng
Ở chế độ này, ta nên đặt điểm bắt đầu cho robot ở góc chân tường, từ điểm bắt đầu robot sẽ chạy men theo mép tường, làm như vậy sẽ tăng hiệu quả làm việc. Minh họa sơ bộ hướng chuyển động của robot theo kiểu di chuyển đường thẳng như sau: