6.2 Về cơ khí
Để làm phần cơ khí chính cho robot các phần được gắn kết với nhau bằng ốc vít. Robot có hai bánh xe sau điều hướng và một bánh đa hướng ở giữa, với thiết kế này robot có thể di chuyển linh hoạt trên sàn nhà gạch men.
Ưu điểm:
Giá thành rẻ, dễ thi cơng.
Robot có thể di chuyển linh hoạt vào những nơi nhỏ hẹp và lau chùi một cách hiệu quả sàn nhà.
Nhược điểm:
Độ bền chưa cao, dễ cong vênh.
6.3 Về mạch điều khiển
Các module mạch điều khiển chính gồm: 1 bo mạch của vi điều khiển trong đó có động cơ chổi quét, động cơ di chuyển, động cơ hút bụi, và mạch cảm biến. Các mạch này được sản xuất cơng nghiệp nên có độ bền và tính ổn định cao. Ngồi ra, các khối module này còn được kết nối với nhau qua các bus nên việc phát triển là rất thuận lợi.
6.4 Tính hiệu quả
Hoạt động tương đối hiệu quả trong mơi trường ít vật cản. Tùy vào những khu vực có ít hay nhiều vật cản mà diện tích sàn được lau sẽ khác nhau.
CHƯƠNG 7: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 7.1 Kết luận
Đề tài đã nghiên cứu phương pháp điều khiển cũng như thiết kế, chế tạo robot hút bụi dựa. Robot hút bụi đã đạt yêu cầu đề ra về khả năng di chuyển và tránh vật cản của robot, cách bố trí các linh kiện cho robot và tính tốn về cơ khí cũng như xây dựng khối mạch vi điều khiển để điều khiển robot hoạt động theo lưu đồ giải thuật đã thiết lập.
7.2 Hạn chế của đề tài
Vì chưa có điều kiện thực hiện mơ hình thực tế nên chưa đánh giá được khả năng hoạt động của robot. Giải thuật robot chưa đa dạng, chỉ có thể di chuyển trên mặt sàn phẳng, vật cản sát tường.
7.3 Hướng phát triển
Robot cần trang bị thêm cảm biến để định vị trong khơng gian.
Phát triển giải thuật để robot có thể thay đổi quỹ đạo di chuyển trong không gian của robot với các quỹ đạo hình xoắn ốc, quỹ đạo ngẫu nhiên,....
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]. GS.TS Đào Văn Hiệp, Kỹ thuật Robot, NXB Khoa học và Kỹ thuật. [2]. Dương Minh Trí, Cảm biến và Ứng dụng, NXB Trẻ.
[3]. Trần Thế San-Nguyễn Ngọc Phương, Thực hành chế tạo Bobot điều khiển từ xa, NXB Thanh Niên
[4].Nguyễn Hữu Lộc, “Cơ sở thiết kế máy”, Nhà xuất bản ĐHQG, Tp.HCM
[5].Trong Hieu Bui, Tan Tien Nguyen, Tan Lam Chung and Sang Kim Bong, 2000, “ A Simple Nonlinear Control of Two-Wheels Welding Robot”, Transactions on
Control, Automation, and Systems Engineering Vol.2, No. 1.
[6]. Autonomous Mobile Robots, R. Seigwart, I.Nourbakhsh
[7]. Ying-Wen Bai and Ming-Feng Hsueh, 2012, “Using an Adaptive Iterative Learning Algorithm for Planning of the Path of an Autonomous Robotic Vacuum Cleaner”, The 1st IEEE Global Conference on Consumer Electronics 2012, pp. 406~410