6 KẾT LUẬN
2.3 Minh họa trường thế của APF
chạm với vật cản và đi đến điểm đích, thì robot chỉ cần đi theo hướng thế năng
giảm hay đi theo các lực ảo sau. Frep =−∇(Urep) = η 1 ρ2 1 ρ− ρ1 0 ! ⃗nos Nếu ρ < ρ0 0 Ngược lại (2.11) Fatt =ερg⃗nsg (2.12)
với ⃗nos, ⃗nsg lần lượt là vector đơn vị hướng từ vật cản đến robot và vector đơn vị hướng từ robot đến điểm đích.
2.3 COLREGs
Luật hàng hải quốc tế về phòng tránh va chạm trên biển (COLREGs) được ban hành bởi Tổ chức hàng hải quốc tế (IMO) vào năm 1972, trong đó quy định về các tình huống va chạm trên biển, vai trị của các tàu liên quan, cách thức trao đổi tín hiệu, và hành động tránh né an tồn [29]. Mặc dù USV khơng bắt buộc phải tuân thủ COLREGs nhưng COLREGs lại mang lợi ích cho USV như: COLREGs có thể đóng vai trị như một thống ra quyết định có sẵn mà tính hợp lý và pháp lý đã được đảm bảo bởi IMO; hành động tránh vật cản của USV dễ nhận biết bởi các tàu tuân thủ COLREGs khác nên thuận lợi phối hợp cùng tránh va chạm. Do đó COLREGs nên tích hợp trong giải thuật tránh vật cản cho USV.
Trong luận văn này, chỉ có Phần B của COLREGs gồm luật 13 đến 17 liên quan việc lái tàu trên biển được xét tới. Luật 13, 14 và 14 định nghĩa ba tình huống va chạm cơ bản bao gồm: đối đầu (head-on), vượt (overtaking) và băng ngang (crossing) được nhận ra nhờ kinh nghiệm thay vì nhờ đo đạc hay các tiêu chí cụ thể nào. Để cải thiện sự hiệu quả của hệ thống ra quyết định của USV thì một đại lượng định lượng được tính tốn từ θOS - hướng của OS (Own Ship Ê thuyền thực hiện hành vi tránh vật cản) và θT S- hướng của TS (Target Ship Ê thuyền đóng vai trị là vật cản) như công thức ∆θ= θT S −θOS được chuẩn hóa về miền [0o,360o) và được chia làm 4 miền nhỏ tương ứng với từng tình huống
Luận Văn Thạc Sĩ 21 CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT