6 KẾT LUẬN
5.16 Chất lượng của các bộ ước lượng dòng chảy theo phương y: (1) Tốc độ
Luận Văn Thạc Sĩ 61 CHƯƠNG 5. KẾT QUẢ MŨ PHỎNG
5.3 Mô phỏng chế độ hoạch định chủ động
Chế độ hoạch định chủ động sẽ được kiểm chứng qua ba kịch bản tránh va chạm khác nhau bao gồm: đối đầu, băng ngang, vượt. Bên cạnh với phương pháp đề xuất ECCT thì cịn có ba quỹ đạo khác gồm: Dubins [36], Bezier bậc 4 [37], và LNDT [15] cũng được mô phỏng để làm rõ điểm mạnh ECCT trong tránh va chạm với tàu COLREGs. Trong mỗi mô phỏng, khi tàu OS đang bám theo đường tồn cục thì đột nhiên gặp một tàu COLREGs và được dự đoán sẽ xảy ra va chạm. Tuân thủ luật COLREGs, tàu OS thực hiện trách nhiệm của tàu nhường đường và chủ động tránh va chạm. Tàu OS sẽ bắt đầu tại vị trí (0m,0m) và góc hướng mũi tàu là 45o, bám theo đường toàn cục với vận tốc 2m/s; thông số động học của các tàu TS được cho trong Bảng 5.1, giới hạn xoay trở (κmax) và tốc độ tối đa (Umax) của tàu OS lần lượt là 0.08m1 và 3m/s; bán kính an tồn Rs được chọn bằng 30m.
Bảng 5.1: Thông số động học của các TS sử dụng trong các mô phỏng chế độ hoạch định chủ động.
Trường hợp Đối đầu Băng ngang Vượt
Vị trí ban đầu (100m,115m) (30m,110m) (66m,39m)
Tốc độ 1.2m/s 1.2m/s 1.2m/s
Góc hướng(deg) -130 -45 55
Với mỗi trường hợp mô phỏng, kết quả được mô tả một hình vẽ của bốn quỹ đạo tránh va chạm (Hình 5.17, 5.19, 5.21), một hình đánh giá chất lượng của từng phương pháp (Hình 5.18, 5.20, 5.22), và một bảng phân tích so sánh theo ba tiêu chí đánh giá (Bảng 5.2). Ba tiêu chí được sử dụng để đánh giá bao gồm: tổng độ dài quỹ đạo (TL), diện tích bị giới hạn bởi đường toàn cục, quỹ đạo tránh va chạm (Sloss) và sai số trung bình tồn phương (MSE).
Trường hợp 1: Đối đầu