CHƯƠNG 2 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO ĐỐI TƯỢNG NHIỆT
2.2. Bộ điều khiển FUZZY PID
2.2.7. So sánh các bộ điều khiển cho đối tượng Lò điện trở
a. Khi chưa có tác động của nhiễu.
Hình 2.23. Sơ đồ simulink mô phỏng hệ thống khi bộ điều khiển PID, PID FUZZY và chỉnh định mờ tham số PID
42
Hình 2.24. Đáp ứng của hệ thống khi sử dụng bộ điều khiển PID, PID FUZZY và phương pháp chỉnh định mờ tham số PID
Nhận xét:
Từđáp ứng của hệ thống với 3 bộđiều khiển PID, PID FUZZY, chỉnh định các tham số bộ điều khiển PID, ta thấy rằng hệ có bộ điều khiển PID FUZZY tốt hơn bộ điều khiển PID và hệ được thiết kế với phương pháp chỉnh định mờ các tham số PID cho chất lượng tối ưu nhất (độ quá điều chỉnh và sai lệch tĩnh xấp xỉ bằng 0).
b. Khi có tác động của nhiễu
Trường hợp nhiễu đầu vào với cơng suất nhiễu 0,45
43
Hình 2.26. Đáp ứng quá độ của hệ sử dụng bộ điều khiển PID khi có nhiễu đầu vào
Hình 2.27. Sơ đồ simulink mô phỏng hệ thống sử dụng bộ điều khiển PID FUZZY khi có nhiễu đầu vào
44
Hình 2.28. Đáp ứng quá độ của hệ thống sử dụng bộ điều khiển PID FUZZY khi có nhiễu đầu vào
Hình 2.29. Sơ đồ simulink mơ phỏng hệ thống sử dụng bộ điều khiển chỉnh định các tham số PID khi có nhiễu đầu vào
45
Hình 2.30. Đáp ứng quá độ của hệ thống sử dụng bộ điều khiển chỉnh định các tham số PID khi có nhiễu đầu vào
Trường hợp có nhiễu đầu ra với cơng suất 0,005
Hình 2.31. Sơ đồ simulink mơ phỏng hệ thống với bộ điều khiển thiết kế theo phương pháp tổng Kuhn khi có nhiễu đầu ra
46
Hình 2.32. Đáp ứng của hệ thống với bộ điều khiển thiết kế theo phương pháp tổng Kuhn khi có nhiễu đầu
ra
Hình 2.33. Sơ đồ simulink mơ phỏng hệ thống có bộ điều khiển thiết kế theo phương pháp PID FUZZY khi có nhiễu đầu ra
47
Hình 2.34. Đáp ứng của hệ thống có bộ điều khiển thiết kế theo phương pháp PID FUZZY khi có nhiễu đầu ra
Hình 2.35. Sơ đồ simulink mơ phỏng hệ thống có bộ điều khiển thiết kế theo phương pháp chỉnh định mờ tham số PID khi có nhiễu đầu ra
48
Hình 2.36. Đáp ứng của hệ thống có bộ điều khiển thiết kế theo phương pháp chỉnh định mờ tham số PID khi có nhiễu đầu ra
Nhận xét:
- Với cùng 1 nhiễu đầu vào có cơng suất 4,5 thì hệ thống với cả 3 bộđiều khiển đều bịảnh hưởng nhỏnhưng nhìn chung sai lệch nhỏ, đáp ứng vẫn bám theo lượng đặt trước.
- Với cùng 1 nhiễu đầu ra là 0,005 thì cả ba bộđiều khiển đều có dao động: + Hệ thống có bộđiều khiển PID được thiết kếtheo phương pháp tổng
Kuhn bịdao động mạnh và sai lệch lớn.
+ Hệ thống có bộđiều khiển thiết kếtheo phương pháp PID FUZZY có dao động (nhỏhơn so với bộđiều khiển PID), sai lệch vẫn tương đối lớn.
49
+ Hệ thống có bộđiều khiển thiết kếtheo phương pháp chỉnh định mờ tham số PID có sai lệch, đáp ứng dao động quanh giá trịđặt (ưu điểm hơn 2 bộđiều khiển PID và PID FUZZY).