88
Hình 4.23. Luật điều khiển Kd trong khơng gian 3D
Nhận xét:
Trong quá trình thực hiện cài đặt bộ điều khiển mờ do phần mềm Fuzzy Control++ chỉ được dùng Demo nên không thể thiết lập Project thực nghiệm để kiểm chứng mơ hình.
4.5. Kết luận chương 4.
Chương 4 tập trung vào thiết kế bộ điều khiển cho Lò điện trở trên cơ sở hệ mờ và PLC S7 300. Ở chương này trình bày quá trình thiết lập một dự án khi sử dụng phần mềm Step 7 V5.5 để lập trình điều khiển đối tượng, xây dựng giao diện giám sát và thu thập dữ liệu trên phần mềm WinCC V7.0 và cách cấu hình bộ điều khiển mờ bằng phần mềm Fuzzy Controll V5++ cho Simatic S7-300.
89
KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
Trong q trình thực hiện luận văn, dù có nhiều khó khăn trong việc nghiên cứu lý thuyết, cài đặt các thuật toán điều khiển trên PLC S7-300 nhưng với sự hướng dẫn của GS.TS. Phan Xuân Minh, TS Vũ Vân Hà và các thầy cô Trường Đại học Bách khoa Hà Nội em đã đạt được những kết quả :
- Nghiên cứu về lò điện trở, phương pháp mơ hình hóa và các phương pháp điều khiển lò điện trở.
- Thiết kế, kiểm chứng và lựa chọn các phương pháp thiết kế bộ điều khiển bằng phần mềm Matlab.
- Nghiên cứu thiết bị điều khiển khả trình PLC S7-300, phần mềm STEP 7, WinCC của hãng Siemens và phần mềm Fuzzy Control.
- Tìm hiểu các Module điều khiển quá trình của phần mềm STEP 7.
- Cài đặt và kiểm chứng bộ điều khiển nhiệt độ cho đối tượng lò điện trở trên nền PLC S7 -300. Tuy nhiên trong quá trình thực hiện cài đặt bộ điều khiển mờ động do phần mềm Fuzzy Control++ chỉ có phiên bản Demo nên chỉ soạn thảo, mơ phỏng nhưng không thể cài đặt vào PLC S7-300 được.
Hướng phát triển của luận văn:
- Cài đặt thành cơng các thuật tốn điều khiển mờ để điều khiển đối tượng lò điện trở.
- Hướng nghiên cứu của đề tài còn rộng mở bởi lý thuyết điều khiển mờ còn rất mới mẻ với chúng ta, việc đi sâu nghiên cứu lý thuyết điều khiển mờ là mục tiêu của những người làm điều khiển tự động hiện đại.
- Nghiên cứu áp dụng vi xử lý để thiết kế bộ điều khiển, PID, mờ thích nghi cũng là một hướng mới nhằm hạ chi phí.
90
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]. Phan Xuân Minh, Nguyễn Doãn Phước (2006), Lý thuyết điều khiển mờ, NXB KH&KT.
[2]. Nguyễn Doãn Phước (2004), Lý thuyết điều khiển tuyến tính, NXB KH&KT. [3]. Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh (2001), Nhận dạng hệ thống điều khiển, NXB KH&KT.
[4]. Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, Vũ Vân Hà (2007), Tự động hóa với
Simatic S7 - 300, NXB KH&KT.
[5]. Nguyễn Phùng Quang (2005), Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự
động, NXB KH&KT.
[6]. Hoàng Minh Sơn (2006),Cơ sở hệ thống điều khiển quá trình, NXB Bách Khoa Hà Nội.
PHỤ LỤC
1. Phụ lục 1: Bản vẽ cơ khí mơ hình Lị điện trở 2,5 KVA
BẢN VẼ CƠ KHÍ LỊ ĐIỆN TRỞ
Nắp hộp điều khiển
Ốp trước module
2. Phụ lục 2: Chương trình PLC điều khiển Lị điện trở 2,5KVA OB1: "Main Program Sweep (Cycle)"
A I 0.0
FP M 200.0
CC "khoi tao start/stop"
A M 200.1
= Q 0.1
A I 0.1
= Q 0.2
OB35: "Cyclic Interrupt"
FC1: bo_PID CALL "CONT_C" , DB10 COM_RST :=FALSE MAN_ON :=FALSE PVPER_ON:=FALSE P_SEL :=TRUE I_SEL :=TRUE INT_HOLD:= I_ITL_ON:= D_SEL :=TRUE CYCLE :=T#100MS
SP_INT :=#setpoint PV_IN :=#nhietdothuc PV_PER :=PIW272 MAN := GAIN :=#Kp TI :=#Ti TD :=#Td TM_LAG := DEADB_W := LMN_HLM := LMN_LLM := PV_FAC := PV_OFF := LMN_FAC := LMN_OFF := I_ITLVAL:= DISV := LMN :=#ra LMN_PER := QLMN_HLM:= QLMN_LLM:= LMN_P := LMN_I := LMN_D :=
PV :=
ER :=#sailech
FC2: bo_FUZZY
CALL "FUZZY CONTROL" , DB20 //bo dieu khien mo
INPUT1 :=#D_sailech INPUT2 :=#sailech INPUT3 := INPUT4 := INPUT5 := INPUT6 := INPUT7 := INPUT8 := OUTPUT1:=#ra OUTPUT2:= OUTPUT3:= OUTPUT4:= INFO := FC3: PID_FUZZY
CALL "FUZZY CONTROL" , DB20 //bo dieu khien mo
INPUT1 :=#D_sailech
INPUT2 :=#sailech
INPUT4 := INPUT5 := INPUT6 := INPUT7 := INPUT8 := OUTPUT1:=#ra OUTPUT2:= OUTPUT3:= OUTPUT4:= INFO :=