Khái niệm bảo hiểm đã hình thành từ lâu và ngành bảo hiểm trên thế giới đã có lịch sử phát triển khá lâu dài. Trước công nguyên, ở Ai Cập, những người thợ đẽo đá đã biết thành lập “quỹ tương trợ” để giúp đỡ nạn nhân trong các vụ tai nạn. Từ đó, các hoạt động mang tính chất của bảo hiểm phát triển dần theo sự phát triển của xã hội lồi người. Bắt đầu bằng hình thức các quĩ dự trữ, tương trợ đơn giản, các loại hình bảo hiểm dần dần được hình thành và phát triển.
Bảo hiểm hàng hải được coi là có lịch sử phát triển sớm nhất trong các ngành bảo hiểm cịn tồn tại đến ngày nay, và nó đã đặt nền móng cho sự phát triển của bảo hiểm sau này. Người ta cho rằng bảo hiểm hàng hải ra đời từ những người cho vay nặng lãi sống ở miền Bắc Italia, với hình thức cho vay kiêm bảo hiểm. Một trong những đơn bảo hiểm đầu tiên được tìm thấy là đơn bảo hiểm cấp vào năm 1347 tại Genoa, Italia. Tuy nhiên, đến khoảng cuối thế kỷ XV, bảo hiểm hàng hải mới thực sự phát triển. Vào thời gian này, nhu cầu giao thương giữa Châu Âu và các lục điạ tăng mạnh và hầu hết việc đi lại được thực hiện bằng đường biển. Những thỏa thuận bảo hiểm hàng hải xuất hiện đảm bảo bồi thường cho các khách hàng nếu tàu của họ gặp rủi ro. Từ Italia, bảo hiểm phát triển sang Anh một cách nhanh chóng và đầy đủ hơn. Ngay từ thế kỷ XVII, Anh đã có mẫu đơn bảo hiểm tàu và hàng (Lloyd’s SG form) vẫn áp dụng cho đến ngày nay. Lloyd’s ra đời năm 1720, và dần phát triển thành hãng bảo hiểm có uy tín vào bậc nhất.
Bảo hiểm hỏa hoạn ra đời sau bảo hiểm hàng hải và là lĩnh vực hoạt động chủ yếu của các công ty bảo hiểm trong thời kỳ đầu. Vào thế kỷ XVII, tại các thành phố đông đúc ở Châu Âu, nhà cửa chủ yếu được dựng bằng gỗ và lửa được dùng nhiều để sưởi ấm,
chiếu sáng… Do vậy, rủi ro cháy là rất cao, đòi hỏi sự ra đời của các công ty bảo hiểm cung cấp các dịch vụ cứu hoả và bồi thường thiệt hại xảy cho người được bảo hiểm khi xảy ra cháy. Sau đám cháy khủng khiếp ở thủ đô London kéo dài 5 ngày (năm 1666), những công ty bảo hiểm hoả hoạn đầu tiên đã xuất hiện ở Anh như: The Fire Office, Friendly Society Fire Office. Sau đó, một loạt các cơng ty bảo hiểm cháy khác tiếp tục ra đời ở Anh: Amicable
(1696), Sun (1713), Union (1714), London (1714)… Sau đó, bảo hiểm cháy mở rộng ra các nước khác trên lục địa Châu Âu: ở Đức năm 1667, Pháp năm 1686. Sang thế kỷ XVIII, nhiều công ty bảo hiểm hoả hoạn nổi tiếng ở Mỹ cũng ra đời.
Bảo hiểm nhân thọ ra đời khá sớm sau bảo hiểm hàng hải nhưng do thiếu cơ sở khoa học nên bị nhà thờ cấm đoán. Đến thế kỷ 17, Ferma, Pascal và sau đó là Bernouli khai sinh và phát triển xác suất thống kê toán. Cơ sở khoa học của bảo hiểm đã được hình thành. Cơng ty bảo hiểm nhân thọ đầu tiên ra đời ở Anh vào năm 1762. Đến cuối thế kỉ XIX, đầu thế kỉ XX, nền kinh tế thế giới ngày càng phát triển, các nghiệp vụ bảo hiểm mới nối tiếp nhau ra đời để bảo đảm cho các rủi ro mới: bảo hiểm hàng không, bảo hiểm rủi ro xây dựng và lắp đặt, bảo hiểm khai thác dầu khí… Bên cạnh các cơng ty bảo hiểm, các tổ chức tái bảo hiểm ra đời càng góp phần mang lại những bước phát triển ngày mạnh mẽ và vững chắc của bảo hiểm trên toàn thế giới.