Kết luận:
- Trong ví dụ thứ nhất ta đã sử dụng module 7 một lần, module 2 hai lần
- Dựa vào các kết quả so sánh ở trên, có thể thấy được rằng sai số giữa các Module tính tốn đợng học so với phần mềm Recurdyn là rất thấp (dưới 5%).
Ví dụ 2: Cho cơ cấu và các thơng số như hình 2.28 [18]. Hãy xác định các thông số
-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 0 100 200 300 400 Vận tốc (m /s) Góc quay (Độ)
Biểu đồ vận tốc theo phương ycủa điểm B
Recurdyn
Lời giải của Module
-10 -5 0 5 0 100 200 300 400 Gia tốc (m /s) Góc quay (Độ)
Biểu đồ gia tốc theo phương x của điểm B
Recurdyn
động học tại các điểm và của các thanh trong hình.
𝜔1 𝜀1 𝑙𝐴𝐵 𝑙𝐵𝐶 𝑙𝐵𝑆2 𝑥𝐸 𝑦𝐶
15 0 0.1 0.3 0.15 0.3 0
Hình 2.28 Mơ hình cơ cấu và bảng thơng số cho ví dụ 2
Sau khi nhận diện được cơ cấu và các module thích hợp để sử dụng cho bài toán. Ta sẽ xây dựng code sử dụng các module để giải quyết bài toán này.
Code thực hiện giải quyết bài toán: clear;clc;
% Tạo đợ phân giải cho góc quay
n=1000;
% Số vịng quay
so_vong_quay = 1;
phi_AB =((0:(360/n):(360*(n-1)/n))*pi/180*so_vong_quay)'; omega_AB = 15*ones(n,1);epsilon_AB = 150*ones(n,1); lAB = 0.1*ones(n,1);lBC = 0.3*ones(n,1);
lBS2 = 0.15*ones(n,1);xA = 0*ones(n,1);
yA = 0*ones(n,1);vxA = 0*ones(n,1);vyA = 0*ones(n,1); axA = 0*ones(n,1);ayA = 0*ones(n,1);xE = 0.3*ones(n,1); yE = 0*ones(n,1);xF = 0.3*ones(n,1);yF = 1*ones(n,1); yC = 0*ones(n,1);xG = -1*ones(n,1); yG = 0*ones(n,1); uS2 = 0.15*ones(n,1);vS2 = 0*ones(n,1);TQVT = 2;
[xB,yB,vxB,vyB,vB,axB,ayB,aB] = Module02(lAB,phi_AB,omega_AB,epsilon_AB) [phi_BC,omega_BC,epsilon_BC,xC,yC,vxC,vyC,axC,ayC]=Module03(xB,yB,vxB,vyB, axB,ayB,lBC,xA,yA,xG,yG,TQVT)
%Chỗ này trừ pi vì góc phi_BC sau khi chạy module sẽ cho ra là góc phi ở phía dưới
[xS2,yS2,vxS2,vyS2,vS2,axS2,ayS2,aS2]=Module01(xB,yB,vxB,vyB,axB,ayB,uS2,vS2 ,phi_BC-pi,omega_BC,epsilon_BC)
[lDB,vDB,aDB,lDE,vDE,aDE,xD,yD,vxD,vyD,axD,ayD]=Module06(xB,yB,vxB,vyB,a xB,ayB,xE,yE,xF,yF,pi+phi_BC,omega_BC,epsilon_BC)
Xây dựng mơ hình mơ phỏng với phần mềm Recurdyn để kiểm chứng lại đợ chính xác của Module tính tốn đợng học.