Kết luận: Thơng qua cả 2 ví dụ trên ta có thể thấy được rằng:
- Trong ví dụ 2 ta đã sử dụng các module 1, 2, 3, 6. Mỗi module sử dụng mợt lần. - Module tính tốn đợng học cho phép giải các bài tốn cơ cấu phẳng từ đơn giản đến phức tạp mợt bậc tự do trong tình huống khảo sát chuyển đợng quay tồn vịng của khâu dẫn với việc xác định và gọi lệnh khá dễ dàng và tiện lợi dành cho người dùng. - Đối với các bài tốn tính tốn đợng học, module đã hoàn toàn đáp ứng được đợ chính xác với sai số thấp hơn 5% khi so sánh với phần mềm mơ phỏng đợng lực học Recurdyn. Đó cũng là cơ sở để học viên có thể có thể căn cứ vào và sử dụng các thông số động học cho việc thực hiện xây dựng module tính tốn đợng lực học ở chương tiếp theo.
-2.00E+00 -1.00E+00 0.00E+00 1.00E+00 2.00E+00 0 200 400 Vận tốc (m /s) Góc quay (Độ)
Đồ thị so sánh vận tốc điểm Ctheo phương y
Recurdyn
Lời giải của Module
-20 0 20 40 0 100 200 300 400 Gia tốc (m /s^2) Góc quay (Độ)
Đồ thị so sánh gia tốc điểm Ctheo phương x
Recurdyn
XÂY DỰNG CÁC MODULE TỰ ĐỘNG TÍNH TỐN ĐỘNG LỰC HỌC CỦA CÁC CƠ CẤU PHẲNG
Trong thiết kế máy móc cơ khí, bài tốn đợng lực học ngược khá phổ biến so với bài tốn đợng lực học xi. Ở bài tốn đợng lực học xi là cho tồn bợ tải trọng có ý đồ và các tải trọng ngẫu nhiên tác dụng vào cơ hệ, cần đi tìm quy luật chuyển đợng đợng học của các khâu. Tuy nhiên thực tế thì các máy móc cần thực hiện các chuyển đợng mợt cách tuần hồn có quy luật, nhằm để đáp ứng u cầu về hành trình của cơ cấu chấp hành và năng suất mà máy đó cần thực hiện. Khi đó thì quy luật đợng học của một khâu (với cơ cấu một bậc tự do) hoặc nhiều khâu (cơ cấu nhiều bậc tự do) được cho trước. Sau đó chúng ta phải tìm được quy luật của nguồn năng lượng cung cấp cho các khâu dẫn (quy luật mô men quay của động cơ). Trong phạm vi của đề tài này. Học viên tập trung vào bài tốn đợng lực học ngược này để đáp ứng các bài toán thiết kế máy phục vụ cho sản xuất công – nông nghiệp.
Phương pháp xây dựng mơ-đun động lực học
Để có thể xây dựng được mô-đun động lực học, học viên đã phân tích các cơ cấu và phân ra làm hai dạng đối tượng: Chất điểm và vật rắn. Đối với mỗi loại đối tượng, học viên sẽ phân tích và đưa ra các đặc điểm điển hình, từ đó học viên sẽ xây dựng được các công thức động học liên quan để xử lý bài tốn. Nợi dung chi tiết sẽ được trình bày thơng qua các tiểu mục sau.
3.1.1 Vật rắn
Là các dạng khung, thanh hoặc các vật có hình dạng phức tạp. Xét vật rắn i (i = 1 ... n). Với n – Số lượng vật rắn trong cơ hệ.
Đặc trưng của module đợng lực học này đó là việc xây dựng các bảng tḥc tính tương ứng với mỗi loại điểm có trên vật rắn i. Tương ứng với mỗi loại điểm ta có mợt bảng tḥc tính, và tương ứng với mỗi bảng tḥc tính chúng ta chuyển đổi thành 1 phần của hệ phương trình đợng lực học của vật rắn và chất điểm về sau. Trên vật rắn chúng ta xác định mợt số điểm điển hình sau:
- Điểm trọng tâm của vật rắn Si - Điểm có liên kết tựa ĐTki
- Điểm có liên kết bản lề cố định BLCĐi - Điểm có liên kết bản lề di đợng BLk
- Điểm tác dụng của ngoại lực tập trung NLki
Hình 3.1 Mơ hình vật rắn i Si – Trọng tâm của vật i