3.1. Ý nghĩa khoa học
Việc nghiên cứu các thuật toán xử lý video bản đồ độ sâu cung cấp bởi hệ thống máy ảnh nổi hoặc RGB-D của đề tài mang ý nghĩa khoa học bao gồm cả hai khía cạnh lý luận và thực tiễn.
3.1.1. Về lý luận
Góp phần phát triển cơ sở khoa học các thuật tốn xử lý tín hiệu video độ sâu thơng qua xây dựng các phương pháp tính tốn nhanh, chính xác cao cho bài tốn dẫn đường cho xe rô-bốt khảo sát hiện trường - một định hướng nghiên cứu mang tính thời sự.
Các kết quả nghiên cứu của đề tài dự kiến sẽ đóng góp cho sự phát triển của nền tảng lý thuyết xử lý tín hiệu video độ sâu. Thúc đẩy giải quyết bài toán nhận dạng đối tượng mặt đất hỗ trợ dẫn đường sử dụng thị giác máy tính cho rơ-bốt di động hoạt động trong môi trường động trong nhà.
3.1.2. Về mặt thực tiễn
Thuật toán được nghiên cứu và đề xuất trong luận án có thể làm cơ sở cho các nhà sản xuất thiết bị rô-bốt, hệ thống giám sát quan sát cảnh báo 3D thông minh. Do vậy, đề tài có tính thực tiễn cao. Thuật tốn đề xuất có thể được ứng dụng vào trong thiết kế và chế tạo các rô-bốt khảo sát hiện trường, cứu hộ phù hợp với điều kiện môi trường tại Việt Nam.
3.2. Các đóng góp khoa học của luận án gồm:
xxiv
1. Cải thiện thuật tốn tính bản đồ chênh lệch theo Tổng sai lệch tuyệt đối (SAD) bằng cách tính tốn tại vị trí điểm biên của ảnh thị giác nổi, giúp giảm sâu khối lượng dữ liệu cần xử lý. Từ đó giảm thời gian tính tốn, đáp ứng các phát triển các ứng dụng thời gian thực.
2. Đề xuất phương pháp trích mặt phẳng từ bản đồ độ sâu sử dụng thuật tốn NGaF có khả năng giảm độ phức tạp tính tốn từ đó tăng tốc độ xử lý cũng như phương pháp khắc phục nhược điểm.
3. Đề xuất phương pháp nhận dạng mặt đất áp dụng thuật toán GDM để khai thác bản đồ độ sâu được cung cấp bởi máy ảnh RGB-D hoặc hệ thống thị giác nổi.
4. Đề xuất phương pháp dẫn đường dựa trên thông tin mặt phẳng đất thuần túy áp dụng cho rô-bốt hoạt động trong nhà trong môi trường không biết trước.