Chú thích: Các khung hình thử nghiệm được trích xuất từ luồng video kết quả được ghi lại. (a) Khung hình màu gốc; (b) Bản đồ mặt đất bao gồm hướng di chuyển xác định của rô- bốt: Hàng đầu tiên: di chuyển thẳng; hàng thứ hai: di chuyển sang bên phải; hàng thứ ba: di
chuyển sang bên trái; hàng cuối cùng với nhiều chướng ngại vật: lựa chọn đi sang phải.
Phương pháp tìm hướng đi đề xuất dựa trên khai thác mặt phẳng đất cho kết quả phương hướng đúng hoàn toàn, tương đương với phương pháp trong [95] của tác giả Biswas . Trong khi đó, cơng trình [36] phân biệt cố định 5 phương hướng di chuyển tránh vật cản. Ngoài ra [36] sử dụng mạng nơ-ron nhân tạo nhận biết 8 tình huống giao thơng
92
đạt tỷ lệ chính xác là 92% trường hợp. So sánh như trên cho thấy kết quả điều hướng đề xuất vượt trội hơn phương pháp nhận thức phương hướng của [36]. Tuy nhiên với phương pháp đề xuất, khi xe thực hiện chiến thuật tránh vật cản thì vẫn xảy ra một số sự cố mất an toàn như thân xe chạm vào vật cản. Các quan sát thực nghiệm cho thấy va chạm xảy ra khi vật cản có hình dạng phần trên mặt đất lồi ra. Sự cố này làm cho tỷ lệ thành công của chiến thuật tránh đường cơ bản đạt được 98% trong hàng trăm lần thử nghiệm. Kết quả này đã xác minh tính hiệu quả của thuật tốn cho việc điều khiển xe rô-bốt trong nhà nhưng cũng cần thiết phải nâng cao tính an tồn trong giai đoạn tránh vật cản. Hình 4.10 minh họa kết quả theo dõi vị trí rơ-bốt với hai loại kịch bản gồm một cản trở và nhiều vật cản. Rô-bốt hoạt động trong phạm vi 10mx8m. Khoảng cách giữa điểm xuất phát và mục tiêu là khoảng 9m. Rơ-bốt đạt đến đích với tỷ lệ thành cơng là
98%, tuy nhiên thời gian của mỗi lần thử nghiệm không giống nhau.
(a) (b)