1.4. Tổng quan về các kết quả đã nghiên cứu trên thế giới và ở Việt Nam có liên
1.4.1. Tổng quan các kết quả nghiên cứu về bài toán động lực học
Trên thế giới đã có nhiều cơng trình nghiên cứu liên quan đến động lực học của máy san, sau đây là một số cơng trình đặc trưng:
Theo [53], tác giả П. А. Корчагин, Е. А. Корчагина, И. А. Чакурин đã nghiên cứu động lực học của máy san trong quá trình di chuyển nhằm xác định các tác động có hại lên người lái máy.
Hình 1.11. Mơ hình động lực học của máy san khi di chuyển
Tác giả đã xây dựng được mơ hình động lực học của máy san trong quá trình di chuyển. Đưa ra được phương pháp làm giảm các rung động tác động lên người lái máy, bằng phương pháp dập tắt các tác động động lực học lên cabin trong quá trình máy di chuyển.
Hình 1.12. Kết quả khảo sát ảnh hưởng của độ cứng, giảm chấn của xy lanh thủy lực nâng hạ cơ cấu công tác đến người lái
Tác giả đã khảo sát ảnh hưởng của độ cứng, giảm chấn của xy lanh thủy
lực nâng hạ cơ cấu cơng tác đến người lái máy (Hình 1.11). Từ đó đề xuất khoảng
giá trị của độ cứng, giảm chấn của xy lanh thủy lực nhằm làm giảm tối đa tác động có hại lên người lái máy. Tuy nhiên trong quá trình nghiên cứu, tác giả lại chưa xét đến sự mấp mô ngẫu nhiên của nền đường, chưa xét đến q trình làm việc khi đó lưỡi san sẽ thực hiện q trình cắt đất và chịu tổng lực cản cắt đất thay đổi liên tục tác dụng lên lưỡi san, do đó bài tốn chưa có tính tổng quát.
Theo [39], tác giả Волков Н.М đã nghiên cứu động lực học của máy san cỡ nhỏ trong quá trình làm việc, nhằm xác định độ rung, ồn tác động đến người lái máy khi làm việc. Tác giả đã đưa ra được mơ hình nghiên cứu của máy san cỡ nhỏ (Hình 1.13), nghiên cứu động lực học của máy từ đó đề xuất phương pháp làm giảm độ rung, ồn ảnh hưởng đến cabin bằng phương pháp dập tắt dao động động lực học tác động lên cabin. Tuy nhiên trong nghiên cứu này tác giả cũng coi nền đường là cứng tuyệt đối và chưa khảo sát các thông số động lực học, tổng lực cản cắt đất khi máy làm việc sẽ ảnh hưởng đến cabin như thế nào.
Hình 1.13. Mơ hình nghiên cứu của máy san cỡ nhỏ
Tại Việt Nam cũng đã có một số cơng trình nghiên cứu liên quan đến
động lực học của máy san, cụ thể như sau:
Theo [15], PGS. TS Vũ Thế Lộc, Vũ Thanh Bình đã nghiên cứu cơ bản về động lực học máy làm đất, bằng cách xác định các thông số qui kết, độ cứng, độ hở qui kết để tính tốn sơ đồ hai khối lượng chuyển động tịnh tiến, chuyển động tịnh tiến có va đập…từ đó xác định tải trọng động tác dụng vào hệ thống và lực gây rung khi di chuyển của máy đầm môi trường hạt rời.
Luận án tiến sĩ của tác giả Nguyễn Tiến Đạt [6] đã xây dựng được mơ hình dao động của máy kéo khi vận chuyển gỗ theo phương pháp kéo nửa lết. Trong mơ hình này tác giả đã đưa ra hàm tác động của mặt đường là hàm ngẫu nhiên. Tác giả đã nghiên cứu đặc tính động lực học của máy kéo DFH 180 trong miền tần số, tìm ra được các biên độ dao động của trọng tâm máy kéo theo phương thẳng đứng và góc xoay quanh trục vng góc với mặt phẳng thẳng đứng dọc đi qua trọng tâm máy kéo ứng với các loại đường có độ mấp mơ khác nhau, khối lượng gỗ vận xuất khác nhau và với các vận tốc chuyển động của
máy kéo khác nhau. Tuy nhiên tác giả cũng chỉ nghiên cứu dao động của máy kéo trong mặt phẳng thẳng đứng dọc.
Tác giả Lê Minh Lư [14] trong cơng trình nghiên cứu đã đưa ra được mơ hình và hệ phương trình dao động của máy kéo bánh hơi trong mặt phẳng thẳng đứng dọc có tính đến đặc trưng phi tuyến của các phần tử đàn hồi. Tác giả đã nghiên cứu một cách đầy đủ các dạng dao động phi tuyến xác định và ngẫu nhiên của máy kéo, của các cầu trong mặt phẳng thẳng đứng dọc. Tuy nhiên cơng trình chỉ mới nghiên cứu trong trường hợp máy kéo di chuyển độc lập mà chưa tính đến dao động của máy kéo trong trường hợp kéo có tải.
Dựa trên mơ hình động lực học máy xúc của Kơivơ, theo [4, 5], PGS. TS Chu Văn Đạt, GS. TS Phan Nguyên Di, đã ứng dụng phương pháp động lực học hệ nhiều vật để nghiên cứu, đánh giá các tham số động lực học máy xúc một gầu dẫn động thuỷ lực, đề cập đến các lực và mô men trên các khâu của TBCT đối với máy xúc Calterpilar, lực cản trong quá trình tương tác của gầu với môi trường đất nhằm tìm ra các yếu tố ảnh hưởng đến tham số động học và động lực học, làm cơ sở để lựa chọn hợp lý qui luật đào của máy xúc.