4.11.1. Đặc Điểm
Để hoạt động bình thƣờng, encoder bao gồm một bộ phát hiện vị trí trong một vịng và một bộ đếm phát hiện số vòng. Hệ thống này ln phát hiện vị trí tuyệt đối của máy và giữ nó bằng pin dự phịng. Vị trí gốc đƣợc xác định tại lúc cài đặt máy, trở về vị trí gốc khi bật nguồn là khơng cần thiết.
Hình 4. 18 Hệ thống phát hiện vị trí tuyệt đối
- Hạn chế: Hệ thống phát hiện vị trí tuyệt đối khơng đƣợc cấu hình dƣới các điều kiện dƣới đây, các chế độ test cũng không đƣợc thực hiện. (Để thực hiện hoạt động test chọn incremental trong thông số 1)
38
(2) Chế độ chuyển đổi (vị trí/tốc độ, tốc độ/momen, momen/vị trí) (3) Hệ thống tọa độ không giới hạn (trục quay, định vị vô hạn)
(4) Thay đổi hệ số truyền động (Electronic gear) sau khi cài đặt vị trí tuyệt đối. (5) Sử dụng ngõ ra mã lỗi
- Danh sách các đặc tính:
4.11.2. Cấu Hình
Module vị trí Module I/O
A1SD71S2, A1SD71S7, A1SD75 AX40 - 41 - 42
AY40 - 41 - 42 FX2N-1PG, FX2N-10PG, FX2N-10GM,
FX2N-20GM Dòng FX2N(C), dòng FX3U(C)
Đề tài sử dụng module FX2N-20GM để điều khiển vị trí cho hai động cơ servo.
- Cài đặt thông số 1
Mục Mô tả
Hệ thống Hệ thống dự phòng pin điện tử
Pin Loại: MR-BAT, A6BAT
Dải vòng lớn nhất Vị trí gốc ±32767 vịng.
Tốc độ tối đa khi mất điện 500 vòng/phút
Tuổi thọ pin dự phòng 10000 giờ
Thời gian lƣu dữ liệu khi thay pin 1-2 giờ
Thời gian lƣu trữ pin 5 năm từ ngày sản xuất
Chọn hệ thống phát hiện vị trí tuyệt đối: 0: Hệ thống tƣơng đối
39 - Quy trình cài đặt pin:
Hình 4. 19 Quy trình cài đặt pin
4.11.3. Quy Trình Ban Đầu
(1) Cài đặt pin (2) Cài đặt thông số
(3) Xóa bỏ lỗi AL25 (sự xóa bỏ vị trí tuyệt đối)
Sau khi kết nối cable encoder, lỗi AL25 xảy ra tại lần bật nguồn đầu tiên. Để xóa bỏ lỗi tắt nguồn rồi bật lại lần nữa.
(4) Xác nhận chuyển dữ liệu vị trí tuyệt đối
(5) Cài đặt vị trí gốc: Vị trí gốc phải đƣợc cài đặt nếu: (a) Cài đặt hệ thống đƣợc thực hiện
(b) Bộ khuếch đại đƣợc thay đổi (c) Động cơ servo thay đổi, hoặc
(d) Lỗi xóa vị trí tuyệt đối xảy ra (AL25)
(1) Mở operation window
(2) Cài đặt pin trong battery holder (3) Cài đặt battery connector đến CON1
40