CHƢƠNG 5: BỘ ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ FX2N-20GM 5.1 Tổng Quan Về Bộ Điều Khiển Vị Trí Fx2n-20gm
5.1.10. Sơ Đồ Kết Nối FX2N-20GM Với Động Cơ Servo MR-J2S-10A
49 - Chú thích:
(1) Trên mơ hình, cơng tắc hành trình LSR khơng đấu, chỉ sử dụng cơng tắc hành trình DOG, cài đặt thơng số tƣơng ứng trong bộ điều khiển FX2N 20GM: Dog switch option là Front end, Count là 0.
Hình 5. 8 Cài đặt thông số cho Dog switch
(2) Các chân sử dụng cho sơ đồ đấu nối vị trí tuyệt đối. (Sơ đồ trang sau) (3) Relay 3, Relay 4 sử dụng cho tín hiệu điều khiển trục Z
(4) Khi cài đặt thông số P41 trong Servo Amplifier là 0110, không cần phải đấu nối cho hai chân LSP,LSN.
50
Hình 5. 9 Đấu nối ABS phát hiện vị trí tuyệt đối
Sơ đồ này sử dụng khi FX2N-20GM kết nối với động cơ servo Mitsubishi MR-H/MR- J2/MR-J2S. Cần cài đặt thông số tƣơng ứng cho FX2N-20GM.
5.2. Tập Lệnh
Bảng 5. 3 Tập lệnh FX2N-20GM
Tập lệnh Drive control
Cod00 DRV, Cod01 LIN, Cod02 CW/Cod03 CCW, Cod04 TIM, Cod09 CHK, Cod28 DRVZ, Cod29 SETR, Cod30 DRVR, Cod31 INT, Cod71 SINT, Cod72 DINT, Cod73
51 Cod92 SET
Lệnh Mơ tả Kí hiệu trong phần mềm
FX-PCS-VPS/WIN-E
Cod00 DRV Định vị tốc độ cao
Cod01 LIN Định vị nội suy tuyến tính
Cod02 CW/ Cod03 CCW Nội suy cung tròn với tâm xác định
Cod04 TIM Thời gian ổn định
Cod09 CHK Kiểm tra servo end
Cod28 DRVZ Trở về điểm zero máy
Cod29 SETR Cài đặt điểm zero điện
Cod30 DRVR Trở về điểm zero điện
Cod31 INT Ngắt dừng (khoảng cách
còn lại bị bỏ qua)
Cod71 SINT Ngắt jog feed (một bƣớc tốc độ)
Cod72 DINT Ngắt jog feed (hai bƣớc tốc độ) Cod73 MOVC Bù hành trình Cod74 CNTC/ Cod 75 RADC Bù vị trí trung tâm/ bù bán kính
Cod76 CANC Hủy bù
Cod90 ABS/ Cod91 INC Địa chỉ tuyệt đối/ địa chỉ tƣơng đối
Cod92 SET Thiết lập giá trị hiện tại Tập lệnh tuần tự cơ bản
LD, LDI, AND, ANI, OR, ORI, ANB, ORB, SET, RST, NOP Tập lệnh điều khiển tuần tự
52
CJ, CJN, CALL, RET, JMP, BRET, RPT, RPE, CMP, ZCP, MOV, MMOV, RMOV, BCD, BIN, ADD, SUB, MUL, DIV, INC, DEC, WAND, WOR, WXOR, NEG, EXT,
SEGL, OUT, XAB, YAB