CHƯƠNG 1 : CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.4. Thiết kế chương trình cho robot
2.4.1. Sơ đồ khối của chương trình
Robot muốn hoạt động ổn định thì khơng những phụ thuộc vào thiết kế cơ khí mà chương trình cho các robot phải thực sự ổn định dựa trên sự ổn định về mạch điều khiển.
45
Các chương trình cho Robot cịn phải mềm dẻo, dễ quản lý để cho người lập trình có thể thay đồi cho robot hoạt động một cách linh hoạt.
Để làm được như vậy, chương trình phải quản lý theo cách từ lớn đến nhỏ, từ tổng quát đến cụ thể. Trước khi lập trình thì người lập trình phải viết một khung chương trình chính, sau đó mới phát triển các chương trình con dựa trên chương trình chính này. Trên thực tế, việc viết các chương trình con và kiểm tra hoạt động của các chương trình con, sau đó ghép nối lại cũng mất rất nhiều thời gian. Các chương trình con thường dùng để điều khiển các hoạt động của robot nên nó phải được kiểm tra thực tế.
Khối khởi tạo
Vịng lặp chính của chương trình Các chương trình con phục vụ ngắt Các chương trình con xử lý hoạt động
Hình 2.29 Sơ đồ khối của chương trình cho một robot
Một chương trình cho robot sẽ bao gồm các khối:
Khối khởi tạo:
Khối này có nhiệm vụ thiết lập các giá trị ban đầu cho các thanh ghi, các biến, các ô nhớ, khởi tạo các ngắt. Ngồi ra trong khối này sẽ có chương trình con qt phím, qt led từ chương trình con này sẽ cho phép robot hoạt động và lựa chọn lộ trình cho robot.
Vịng lặp chính:
Nhận dữ liệu từ điện thoại.
Tính vị trí
Khối các chương trình con xử lý hoạt động:
Khối này sẽ chứa các chương trình con quản lý các hoạt động, các thao tác của robot.
Các chương trình con phục vụ ngắt sẽ hỗ trợ việc chống nhiễu cho robot, và hoạt động chính xác hơn. Các chương trình con phục vụ ngắt được dùng là các ngắt ngồi, các ngắt timer.
2.4.2. Lưu đồ thuật tốn của các chương trình
2.3.2.1. Lưu đồ thuật tốn chương trình chính.
Chương trình sẽ bắt đầu khởi tạo rồi nhận tín hiệu điều khiển từ điện thoại từ đó hiển thị và xử lý dữ liệu để điều khiển robot.
Hình 2.30 Sơ đồ khối của chương trình chính
47
2.3.2.2. Lưu đồ chương trình điều khiển bằng tay trên di động
Chương trình được chọn ở chế độ bằng tay trên thiết bị di động sau đó gửi dữ liệu tới robot và tiến hành thực hiện các chức năng điều khiển.
Hình 2.31 Lưu đồ chương trình điều khiển bằng tay
2.3.2.3. Lưu đồ chương trình tự động
Chương trình chọn ở chế độ tự động trên thiết bị di động sau đó gửi dữ liệu đến robot và tiến hành chạy chế độ tự động đã thiết lập trước.
48
Hình 2.32 Lưu đồ chương trình tự động