3. Kết cấu của luận án
2.3. Định vị robot trên bồn chứa
Để robot tự động trình tự quét các mảnh diện tích đã được mã hóa trên bồn chứa sử dụng camera Phase One IXU-RS160 (hình 2.18), trên robot có dán các
marker màu (xanh, đỏ) trên thân robot hoặc đầu dò siêu âm PA, và camera có thể phát hiện các marker này ở vị trí A, B, C trên bồn chứa từ đó có thể xác định các vị trí robot.
Thông số kỹ thuật
60.5 MP resolution Input DC 12 - 30V Kết nối bằng USB 3.0 Kết nối trực tiếp với GPS
Hình 2.18: Thơng số kỹ thuật của Camera Phase One IXU-RS160
Hình 2.19 mơ tả robot bắt đầu quét diện tích S1 từ vị trí A và khi kết thúc quét sẽ trở về vị trí A để di chuyển đến diện tích qt tiếp theo, ví dụ có thể đế vị trí B của diện tích S2 hoặc vị trí C của diện tích S3. Như vậy, thơng qua camera có thể phát hiện robot tại các vị trí A, B, C để có thể tiếp tục qt các diện tích khác nhau trên bồn chứa. L/2 H 2 3 A y x B y x Camera Thành bồn C y x S2 S1 S3 Robot
a) Camera quan sát robot b) Sơ đồ trải các vị trí A, B, C
60
Ngồi ra, để định vị chính xác robot tại các vị trí A, B, C có thể dùng thuật tốn điều khiển viết chương trình định vị tự động vị trí x, y của robot bằng phần mềm Matlab hoặc C+. Tuy nhiên, luận án này không nghiên cứu sâu vào thuật toán điều khiển robot mà chỉ đưa ra giải pháp để định vị robot cho các mảnh diện tích cần quét.