3. Kết cấu của luận án
3.2 Giới thiệu các phương án di chuyển
Để thu thập hình ảnh mịn cho một diện tích quét cụ thể xác định trước đã được phân mảnh, robot mang đầu quét cần phải di chuyển sao cho đầu dò PA quét hết diện tích này. Để ảnh mòn thu thập được có thể được ghép lại với nhau hình thành nên bản đồ mịn thì biên ảnh mịn nên có biên dạng thẳng (giúp dễ nhận dạng, dễ thực hiện ghép ảnh tự động). Do vậy, khi quét để thu thập ảnh mịn có biên thẳng robot cần phải di chuyển theo phương thẳng đứng (hình 1a), phương ngang (hình 1b) hoặc xiên (hình 1c). A B (0,y) (0,0) A B (0,0) (x,0) (x,y) A B (0,0) α
a) Robot di chuyển theo phương thẳng đứng
b) Robot di chuyển theo phương ngang
c) Robot di chuyển theo phương xiên
Hình 3.3: Hướng di chuyển của robot
Khi hồn thành qt thu thập dữ liệu ảnh mịn của đường quét thứ i, robot sẽ phải di chuyển về vị trí khởi đầu của đường qt (i+1) như mơ tả ở hình 3.4 là các đường qt liền kề nhau, cùng chiều và có kích thước như nhau tương ứng với độ cao của diện tích được qt. Như vậy, ngồi quãng đường di chuyển quét thu thập ảnh có ý nghĩa thì robot cịn phải di chuyển khơng quét để đưa đầu quét về vị trí bắt đầu của đường quét kế tiếp. Quãng đường di chuyển không thu thập hình ảnh cịn gọi là quãng đường di chuyển phụ và robot sẽ có thể di chuyển theo nhiều phương án khác nhau (hình 3.5).
72 Đường quét thứ i+1 Đường quét thứ i 0 1 α1 0 1 α1
a) Di chuyển thẳng b) Di chuyển xiên
Hình 3.4: Các đường quét
thu thập ảnh mịn
Hình 3.5: Quãng đường di chuyển phụ
Để dễ dàng xác định tọa độ và xác định biên ảnh mòn của hai ảnh liền kề, cũng như xác định hệ thống điều khiển dễ dàng. Cho nên, hành trình đo kiểm là hành trình tiến của robot, hệ thống điều khiển được giám sát tốt khi hành trình tiến thẳng, khi robot lùi lại hệ thống thiết bị chưa kiểm soát tốt được điều kiện đo.