CHƯƠNG 2 BÀI THÍ NGHIỆM ĐO LƯỜNG QUÁN TÍNH IMU
2.2. GIỚI THIỆU BỘ THÍ NGHIỆM ĐO GĨC TRẠNG THÁI EULER
2.2.1. Bàn xoay ba trục
Các trục X, Y, Z được đánh dấu như trên hình vẽ. Trong đó trục X tương ứng với trục dọc thân máy bay, trục Y hướng về cánh phải, trục Z hướng xuống dưới bụng máy bay sao cho 3 trục hợp với nhau theo quy tắc bàn tay phải.
2.2.2. IMU Pololu CHR-6dm:
Hình 2-3: IMU Pololu CHR-6dm
IMU Pololu CHR-6dm có các thành phần chính:
• Micro controller unit: ARM STM32
• Gyroscopes: LPR510AL, LY510ALH
• Accelerometer: ADXL335
• Magnetometer: HMC5843 Dữ liệu ngõ ra của IMU gồm có:
• Thời gian lấy mẫu
• 3 vận tốc góc đo được
• 3 gia tốc dài đo được
• 3 từ trường đo được
2.2.3. Thiết bị thu phát tín hiệu RF Xbee:
Hình 2-4: RF Xbee
Thiết bị thu phát tín hiệu RF Xbee có các thơng số như sau:
• Nguồn hoạt động: 3.3V @ 256mA
• Tốc độ truyền dữ liệu: 9.6kbps Max data rate
• 100 mW power output (tầm thu/phát sóng có thể lên đến 10 km)
• Wire antenna connector
• Local or over-air configuration
• AT command set
• ISM 900 MHz operating frequency
Ở đây sử dụng 2 thiết bị Xbee, một cái gắn trên bàn xoay làm chức năng phát tín hiệu, một cái gắn vào máy tính làm chức năng thu tín hiệu.
2.2.4. Nguồn 3.3V:
Hình 2-5: Nguồn 3.3V
Input: 9-12 V
Output: tùy theo vị trí gắn Jumper trên board mà output cho ra 3.3 V, 1.8 V, 2.7 V, 5
V. Cần lưu ý các dây nối IMU, Xbee với nguồn 3.3 V trước khi gắn nguồn điện Input. 2.2.5. RS 232