CHƯƠNG 2 BÀI THÍ NGHIỆM ĐO LƯỜNG QUÁN TÍNH IMU
2.5. KẾT QUẢ THÍ NGHIỆM VÀ ƯỚC LƯỢNG GĨC
2.5.3. Trường hợp làm thí nghiệm ước lượng góc YAW
Hình 2-19. Đồ thị tương quan thơng số nhà sản xuất và thực nghiệm đo góc Yaw (Thay đổi góc Yaw)
Nhận xét:
- Kết quả đồ thị tương quan thơng số cho góc Yaw cho thấy kết quả đo thực nghiệm khá bám với thông số của nhà sản xuất.
- Vẫn còn sai số giữa 2 đồ thị, nhất là tại các biên độ ở đỉnh có sai số lớn. Có xuất hiện sự lệch hình dạng của 2 đồ thị tại những mẫu đầu tiên, do là chưa ổn định tần số ban đầu nên gây ra sự sai số này.
- Quan sát thấy phần đồ thị nằm trên trục hoàn nên các giá trị góc Yaw đều là giá trị dương.
- Với biên độ dao động cực đại của đồ thị góc Yaw của đồ thị est nằm trong khoảng (163;0) độ. Phần đồ thị roll có biên độ trong khoảng (160;0) độ.
2.5.4. Trường hợp làm thí nghiệm ước lượng góc Roll, Pitch, Yaw kết hợp – MIX Thực hiện thay đổi cả 3 góc Roll, Pitch, Yaw kết quả đi bằng cảm biến IMU được đưa vào tập tin kết quả. Đưa tập tin số liệu trường hợp Pitch vào code Matlab đã cung cấp ta vẽ được 2 đồ thị:
Hình 2-20. Đồ thị tương quan thơng số nhà sản xuất và thực nghiệm đo góc Roll (Thay đổi Roll, Pitch, Yaw)
Hình 2-22. Đồ thị tương quan thơng số nhà sản xuất và thực nghiệm đo góc Yaw (Thay đổi Roll, Pitch, Yaw)
Nhận xét:
- Kết quả đồ thị tương quan thơng số cho góc Roll, Pitch, Yaw cho thấy kết quả đo thực nghiệm khá bám với thông số của nhà sản xuất. Kết quả thõa mãn ở trường hợp thay đổi cả 3 góc Euler này.
- Vẫn cịn sai số giữa 2 đồ thị, nhất là tại các biên độ ở đỉnh có sai số lớn.
• Đồ thị Roll: có dạng khơng tuần hồn. Biên độ lúc đầu nhỏ từ từ tăng lên
đến mẫu 4
4 10 biên độ tăng cực đại. Khoảng biên độ dao động từ (-60; 60) độ đối với est, (-42; 58) độ đối với đồ thị roll.
• Đồ thị Pitch: có dạng khá tuần hồn ở đầu về sau biên độ dao động tăng
mạnh ở khoảng mẫu 4
4.8 10 . Khoảng biên độ dao động từ (-78; 40) độ
đối với est, (-76; 30) độ đối với đồ thị pitch.
• Đồ thị Yaw: ban đầu chưa ổn định tầng số nên bị lệch nhiều, dần tuần hoàn. Khoảng biên độ dao động dương (thuộc bề trên trục hoành) từ (37; 150) độ đối với est, (37; 140) độ đối với đồ thị pitch.