CHƯƠNG 2 BÀI THÍ NGHIỆM ĐO LƯỜNG QUÁN TÍNH IMU
2.2. GIỚI THIỆU BỘ THÍ NGHIỆM ĐO GĨC TRẠNG THÁI EULER
2.2.1. Bàn xoay ba trục
Các trục X, Y, Z được đánh dấu như trên hình vẽ. Trong đó trục X tương ứng với trục dọc thân máy bay, trục Y hướng về cánh phải, trục Z hướng xuống dưới bụng máy bay sao cho 3 trục hợp với nhau theo quy tắc bàn tay phải.
48
2.2.2. IMU Pololu CHR-6dm:
Hình 2-3: IMU Pololu CHR-6dm
IMU Pololu CHR-6dm có các thành phần chính:
• Micro controller unit: ARM STM32
• Gyroscopes: LPR510AL, LY510ALH
• Accelerometer: ADXL335
• Magnetometer: HMC5843 Dữ liệu ngõ ra của IMU gồm có:
• Thời gian lấy mẫu
• 3 vận tốc góc đo được
• 3 gia tốc dài đo được
• 3 từ trường đo được
49 2.2.3. Thiết bị thu phát tín hiệu RF Xbee:
Hình 2-4: RF Xbee
Thiết bị thu phát tín hiệu RF Xbee có các thơng số như sau:
• Nguồn hoạt động: 3.3V @ 256mA
• Tốc độ truyền dữ liệu: 9.6kbps Max data rate
• 100 mW power output (tầm thu/phát sóng có thể lên đến 10 km)
• Wire antenna connector
• Local or over-air configuration
• AT command set
• ISM 900 MHz operating frequency
Ở đây sử dụng 2 thiết bị Xbee, một cái gắn trên bàn xoay làm chức năng phát tín hiệu, một cái gắn vào máy tính làm chức năng thu tín hiệu.
50 2.2.4. Nguồn 3.3V:
Hình 2-5: Nguồn 3.3V
Input: 9-12 V
Output: tùy theo vị trí gắn Jumper trên board mà output cho ra 3.3 V, 1.8 V, 2.7 V, 5
V. Cần lưu ý các dây nối IMU, Xbee với nguồn 3.3 V trước khi gắn nguồn điện Input. 2.2.5. RS 232
51