CHƯƠNG 3 : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRÊN SIMULINK
3.2.2. Mơ hình hóa hệ thống ABS Matlab Simulink
Về cơ bản có loại điều khiển là: điều khiển ON/OFF đối với phương pháp này có những ưu điểm và nhược điểm riêng chúng ta sẽ đi xem xét các kết quả để kết luận ABS phù hợp hay khơng.
Hình 3.3. Sơ đồ khối bộ điều khiển hệ thống ABS
Khối Process:
Hình 3.4. Khối Process
Đầu vào gồm: áp suất phanh tại các bánh xe.
Đầu ra gồm: vận tốc của các bánh xe, vận tốc xe (Vx_SM) và áp suất phanh tại xy lanh chính Master Cylinder Pressure (Pbk_Con).
Hình 3.6. Đầu ra khối Process
Khối Controller:
Hình 3.7. Sơ đồ khối Controller
Sau khi xử lý độ trượt ở mỗi bánh xe ta truyền hệ số trượt vào 2 bộ Relay (ON-OFF) tương ứng với 2 bánh xe ở phía trước và 2 bánh xe ở phía sau. Trong đó, ‘0’ là nhả lực phanh, ‘1’ là tác dụng lực phanh vào. Sau đó đi qua bộ Speed Limit, bộ này có nhiệm vụ so sánh tốc độ xe với giá trị định sẵn là 7 km/h. Nếu tốc độ xe lớn hơn hoặc bằng 7 km/h thì tín hiệu ON-OFF từ bộ Relay sẽ tiếp tục truyền sang cơ cấu chấp hành (Actuator). Trong đó, tín hiệu ON/OFF của hai bánh xe sau sẽ được kiểm tra và lấy tín hiệu chung theo bánh xe có độ trượt nhỏ hơn (thơng qua khối “min”). Khi tốc độ xe dưới 7 km/h thì bộ điều khiển ABS không hoạt động nữa do chúng ta chỉ cần dùng phanh bình thường là đủ nên tín hiệu “Increase Signal” có giá trị khơng đổi là “1” sẽ được truyền sang Actuator như bình thường.
Hình 3.8. Thơng số khối Relay
Hình 3.9. Thơng số khối Speed Limit
Khối Actuator:
Tín hiệu từ Brake Control sẽ được truyền vào Actuator, sau đó qua khối “Gain” có giá trị là 1 với hai bánh trước và 0,4 với hai bánh sau để đảm bảo nguyên tắc phân bố tải trọng khi phanh nhầm đạt hiệu quả phanh tốt nhất, sau đó các hệ số này được nhân với giá trị áp suất xy lanh phanh chính. Tiếp theo các giá trị này sẽ được biến đổi và tạo độ trễ (theo giá trị 0,06) trước khi đưa vào Process (Carsim S-Function 2) bằng hàm truyền (Transfer Fcn). Áp suất xy lanh bánh xe sau đó được trả về mơi trường Carsim và được áp dụng lên từng bánh xe để tiến hành quá trình vận hành của hệ thống ABS trên xe trong cửa sổ mô phỏng.
3.3. Điều khiển TCS