CHƯƠNG 3 : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRÊN SIMULINK
4.1.1. Mơ phỏng ABS trên đường có 2 hệ số bám khác nhau
4.1.1.2. Phân tích đồ thị kết quả đạt được
Ở trường hợp xe chạy trên đường có hệ số bám khác nhau ở 2 mặt đường, nhóm sẽ sử dụng 2 đồ thị “Vận tốc mỗi bánh xe” và “Áp suất phanh mỗi bánh xe” để phân tích và giải thích.
Xe khơng ABS: Nhìn vào đồ thị vận tốc dài của xe có thể thấy xe đang giảm tốc một cách khơng kiểm sốt, khơng ổn định. Cịn ở vận tốc của 4 bánh xe sau khi phanh bị bó bị cứng nên giảm nhanh về 0 km/h làm mất khả năng phanh của xe.
Xe có ABS: Về đồ thị vận tốc dài của xe giảm dần một cách ổn định. Nhìn vào đồ thị vận tốc của các bánh xe có thể thấy tốc độ của các bánh xe ln được kiểm sốt giảm dần theo vận tốc của xe làm cho xe có thể phanh trên mặt đường.
Hình 4.15. Đồ thị áp suất phanh mỗi bánh xe
Xe khơng có ABS: Áp suất phanh ở các bánh xe sẽ nhận hoàn toàn áp suất mà khi người lái đạp phanh. Trong trường hợp này nhóm thiết lập phanh đạt 15 MPa trong 0,3 giây và áp phanh ở 2 bánh trước nhận hồn tồn lực phanh, cịn 2 bánh sau sẽ nhận 6 MPa (tuân theo nguyên tắc phân bố trọng lượng xe khi phanh). Trong trường hợp mặt đường trơn và có hệ số bám khác nhau với áp suất phanh như vậy sẽ làm xe mất độ bám khơng cịn khả năng phanh.
Xe có ABS: Áp suất phanh ở các bánh xe sẽ bị hệ thống ABS kiểm sốt, ln đảm bảo lực phanh bé hơn lực bám bằng cách nhấp nhả phanh liên tục đến khi xe dừng hẳn.
Hình 4.16. Đồ thị hệ số trượt ở các bánh xe của xe có ABS và khơng ABS
Ở xe có ABS, hệ thống ABS tác động lực phanh lên các bánh xe và giúp kiểm soát độ trượt tại các bánh xe để đảm bảo bánh xe vẫn lăn tốt trên đường, nhưng theo đồ thị ta thấy, độ vọt lố của hệ số trượt vượt xa ngoài khoảng 5% - 10% đã thiết lập ở bộ điều khiển vì mặt đường mơ phỏng có hệ số bám rất thấp và độ trễ của hệ thống của hệ thống cơ khí. Mặc dù vậy, xe vẫn sẽ được kiểm soát tốt, tuy nhiên, tần số tác động của bộ điều khiển cao là nhược điểm của bộ điều khiển on – off.
Ở xe khơng có ABS, các bánh xe nhận hồn tồn lực phanh và lập tức bị bó cứng nên hệ số trượt tại các bánh xe đạt giá trị -1, khi xe bị quay vòng, làm vận tốc đổi chiều nên hệ số trượt tại các bánh xe đạt giá trị 1.