CHƯƠNG 3 : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRÊN SIMULINK
4.1.2. Mô phỏng ABS khi xe chạy với vận tốc 120km/h vào cua và phanh
Thực hiện tạo case mới “ABS case 2” và “No ABS case 2”. Ở trường hợp này về thông số kết cấu xe và bộ điều khiển ABS bằng Simulink không thay đổi, chúng ta chỉ cần thiết lập như các bước trên.
Cịn về phương thức vận hành/Procedure thì sẽ cần phải thay đổi chế độ vận hành và loại đường.
Phương thức vận hành/Procedure:
Hình 4.17. Thiết lập phương thức vận hành
- (1): Chế độ vận hành của xe: Vận tốc ban đầu 120 km/h. + Đóng bướm ga hồn tồn.
+ Tác dụng bàn đạp phanh để áp suất phanh đạt 15 MPa trong 0,3 giây. + Xe chạy với tồn bộ tay số.
+ Khơng đánh lái.
- (2): Loại đường là đường cong với hệ số bám là 0,85 trên toàn bộ mặt đường. - (3): Hiệu chỉnh lại các thơng số, vị trí cho phù hợp với đường.
Hình 4.18. Thiết lập vị trí xuất phát
+ Chỉnh lại thời gian phanh cho hợp lý. Ở đây vì chúng ta can thiệp vào thông số nên cần phải copy and link để tạo một case mới “Spike: 15 MPa @ 0.3 sec. Case 2”. Trong trường hợp này nhóm chỉnh thời gian bắt đầu phanh vào giây thứ 6.
Hình 4.19. Thiết lập thời gian bắt đầu phanh
Thực hiện chạy và so sánh:
- (1): Bấm “Run now/Run Math Model” ở cả 2 case “ABS case 2” và “No ABS case 2” để hệ thống chạy lại những thông số đã thay đổi.
- (2): Tích mở Overlay videos, sau đó chọn “No ABS case 2” để có thể chạy cùng lúc nhiều trường hợp.
Hình 4.20. Thực hiện chạy và so sánh
4.1.2.2. Phân tích đồ thị kết quả đạt được
Ở trường hợp này khi đang đi với tốc độ cao (120 km/h) và vào cua buộc chúng ta phải phanh để tránh bị lật xe.
Xe khơng có ABS: Các bánh xe nhận tồn bộ áp suất phanh khi người điều khiển đạp phanh, làm các bánh xe bị bó cứng dẫn đến tốc độ của các bánh xe giảm nhanh về 0 km/h. Lúc này 2 bánh trước mất đi tính dẫn hướng dẫn đến khi vào cua xe sẽ không đi theo hướng mong muốn mà sẽ văng ra ngồi đường theo lực qn tính.
Xe có ABS: Hệ thống ABS thực hiện việc nhấp nhả phanh liên tục giúp vận tốc bánh xe được kiểm soát theo tốc độ xe nhưng khơng bị bó cứng từ đó bánh xe trước vẫn có thể dẫn hướng theo như mong muốn.
Hình 4.24. Đồ thị hệ số trượt các bánh xe của xe có ABS
Xe có ABS: Để thấy rõ hơn về sự can thiệp của ABS thì ta nhìn vào đồ thị từ giây 6,15 đến 6,55. Hệ thống ABS đã hiệu chỉnh lực phanh trên các bánh xe và kiểm soát độ trượt giúp các bánh xe dẫn hướng vào cua. Nhưng ở đây vẫn có sự vọt lố ngồi khoảng 5% - 10% của hệ thống đã thiết lập ban đầu do bị ảnh hưởng độ trễ của vận hành cơ khí.
Xe khơng có ABS: Vào giây 4,5 xe bắt đầu phanh và vào cua, nhưng ngay sau đó các bánh xe nhận tồn bộ lực phanh dẫn đến bị bó cứng và hệ số trượt giảm nhanh về -1. Làm bánh xe trước khơng cịn tính dẫn hướng, theo quán tính bị văng ra khỏi đường.