CHƯƠNG V : MÔ PHỎNG VÀ THỰC NGHIỆM
5.2 Thực nghiệm mô hình:
5.2.1 Xác định thời gian cảm biến nhận tín hiệu có hàng:
Bằng thực nghiệm, ta xác định Timer cho cảm biến được như sau: + Hàng nằm dọc theo phương chạy băng tải có T0 = 2,6s.
Hình 5.4: Timer cho hàng nằm dọc
+ Hàng nằm ngang theo phương chạy băng tải có T2 = 4s.
Hình 5.5: Timer cho hàng nằm ngang
Đánh giá: Áp dụng vào mô hình thực tế, ta thu được các giá trị Timer tương ứng với từng cơ cấu vận hành. Bằng cách xác định thời gian ngắt cảu từng khâu , ta thấy hệ thống hoạt động tương đối ổn định, thời gian đáp ứng nhanh và tối ưu trong quá trình viết chương trình.
49
5.2.2 Xác định điểm rơi hàng:
Ta cho chạy thử nghiệm mô hình và thu về được các kết quả theo bảng sau: Số lần thử
nghiệm Phát sinh lỗi Kết quả
1
Hàng còn vướng lại ở nhiều vị trí trên khung ở cả chiều của hàng.
2
Hàng vẫn còn vướng lại ở nhiều vị trí trên khung ở cả chiều của hàng.
3
Hàng đã đều hơn nhưng lại bị chệch hướng.
4
Hàng vào đúng vị trí nhưng còn mắc lại trên khung mô hình.
5
Hàng vào đúng vị trí nhưng vẫn còn mắc lại trên khung mô hình.
Bảng 5.1: Kết quả thử nghiệm và phát sinh lỗi ở điểm rơi hàng
Đánh giá: Khi xi lanh kéo tấm đỡ hàng đi vào, hàng sẽ rơi theo phương thẳng đứng. Lúc rơi hàng không có điểm tựa để dẫn hướng và một số hàng ở ngoài dễ vướng vào khung mô hình. Tuy xác suất vướng không cao nhưng cần đưa ra hướng xử lý tối ưu hơn.
50 Hướng khắc phục: Lắp thêm tấm chắn ở 2 đầu khung kích thước 300mmx150mm. Vừa để dẫn hàng vừa cố định vị trí pallet.
Hình 5.6: Kích thước tấm chắn hàng
Sau khi lắp tấm chắn vào khung mô hình ta tiếp tục thử nghiệm để điều chỉnh vị trí tấm chắn:
51 Số lần thử
nghiệm Thực trạng Kết quả
1 Hàng rơi đúng vị trí nhưng còn vẫn còn
bị nghiên.
2
Hàng rơi đúng vị trí nhưng có 2 hộp ở góc phải bị lật. => Gia tăng trọng lượng hàng.
3
Sau khi gia tăng trọng lượng hàng. Vẫn vướng 1 hộp. => Điều chỉnh vị trí tấm chắn bên trái.
4
Điều chỉnh lần 1: 2 hộp bên phải rơi sai do sai vị trí tấm chắn bên phải.
5 Điều chỉnh lần 2:
Hàng rơi đều và ngay.
6
Giữ nguyên vị trí 2 tấm chắn.
=> Hàng vẫn rơi đúng.
7
Kết quả cuối cùng: => Hàng rơi đúng vị trí và được xếp ngay ngắn.
52
5.2.3 Thiết lập vị trí tịnh tiến pallet:
* Pallet đi xuống: (vitme quay ngược chiều kim đờng hờ)
Hình 5.8: Cấp xung cho pallet đi xuống
Ta dùng lệnh PLSR để cấp xung cho động cơ bước thông qua biến nhớ M8029. Qua quá trình thực nghiệm, ta có thể thay đổi giá trị xung K5000 ở hình 5.8 để điều khiển quãng đường vitme di chuyển. Ở đây giá trị K5000 tương ứng với 6cm quãng đường vitme di chuyển được.
* Pallet đi lên: (vitme quay cùng chiều kim đờng hờ)
Hình 5.9: Cấp xung cho pallet đi lên
Tương tự khi cấp xung cho pallet đi xuống, bằng thực nghiệm ta chọn giá trị xung K25000 tương ứng với 30cm quãng đường vitme di chuyển để quay về vị trí ban đầu.
53