CHƯƠNG 2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT
3.2 Nhận dạng thông số động cơ
3.2.2. Thu thập thông số động cơ trên thực tế
Theo các phương trình được rút ra ở trên, để xác định thông số Rm, Kb, Cm, Tf, Jm, Lm, ta cần thu thập được dòng điện đi qua động cơ, tốc độ động cơ, dấu của tốc độ động cơ và điện áp cấp cho động cơ ở thời điểm đó.
Để thu thập giá trị thực nghiệm của động cơ sử dụng trong hệ thống, giá trị dòng điện chạy qua cuộn cảm động cơ rất quan trọng. Tuy nhiên, vì hạn chế trang thiết bị có thể đo trực tiếp dịng điện này mà khơng ảnh hưởng độ chính xác của phép đo và giá trị dịng điện đi qua động cơ trong thực tế, nên dòng điện đi qua động cơ được đo gián tiếp. Một điện trở công suất với giá trị điện trở nhỏ được kết nối nối tiếp với động cơ. Điện áp đo được giữa 2 đầu điện trở này được dùng để suy ra điện áp đi qua động cơ.
Điện trở cơng suất được chọn có giá trị điện trở đủ nhỏ để khơng ảnh hưởng đến dịng điện thực tế chạy qua động cơ. Cho nên, giá trị sai số được hạn chế tối đa. Sơ đồ kết nối sau được sử dụng:
Sơ đồ hệ thống nạp xuống DSP để thu thập dữ liệu và điều khiển xuất tín hiệu cấp điện áp cho động cơ.
Hình 3.6 Sơ đồ hệ thống nạp xuống DSP để thu thập dữ liệu
Một số mẫu dữ liệu thu thập được được thể hiện ở hình 3.7. Trong đó, mỗi hàng trong ma trận A chứa các giá trị thực nghiệm thu thập được trong mỗi mẫu, giá trị chứa trong mỗi hàng là (theo thứ tự từ trái qua phải): góc của động cơ (ω), dấu của góc động cơ (sign ω), góc động cơ cộng dồn theo thời gian, dòng điện đi qua động cơ (i) và điện áp cung cấp vào động cơ (V).
Hình 3.7 Mẫu thu thập đưa vào Matlab xử lý
Sau khi phân tích dữ liệu thu được, ta có giá trị thông số động cơ là:
Thông số động cơ Giá trị
Điện trở động cơ (Rm) 2.6824
Hằng số phản điện (Kb) 0.0924
Hệ số ma sát nhớt (Cm) 1.1095e-04
Moment ma sát (Tf) 0.0171
Moment quán tính của rotor (Jm) 3.4812e-04