CHƯƠNG 4 : MÔ PHỎNG HỆ PENDUBOT BẰNG MATLAB
5.4 Thiết kế chương trình điều khiển Pendubot
5.4.3 Khối điều khiển hệ Pendubot thực tế
Đây là khối chương trình thực hiện việc điều khiển động cơ và đo đạc tín hiệu phản hồi từ hệ thống mơ hình hệ Pendubot thực tế. Bao gồm khối Motor control module phát xung điều khiển động cơ và khối Encoder module đọc các tín hiệu encoder về và xử lý thành tín hiệu vị trí góc và vận tốc góc.
5.4.3.1 Khối đọc xung (encoder module)
Đây là khối xử lý đọc tín hiệu phản hồi của Pendubot, nó làm nhiệm vụ đọc xung của hai encoder về xử lý thành các tín hiệu vị trí góc và vận tốc góc của 2 thanh (link1 và link 2) để cung cấp cho bộ điều khiển. Các ngoại vi đọc xung encoder được sử dụng ở mode x4 để tăng độ phân giải tín hiệu.
Khối đọc encoder link1:
Bao gồm bộ ngoại vi đọc encoder đọc vị trí xung về sau đó được sử lý tín hiệu góc link đo được sau đó đưa qua bộ xử lý từ xung thành giá trị góc radian.
Hình 5.23 Khối đọc encoder link1
Khối đọc encoder link2:
Bao gồm bộ ngoại vi đọc encoder 2 tích hợp trong động cơ đọc vị trí xung về sau đó được đưa qua bộ xử lý từ xung thành giá trị góc radian. Do góc q2 là góc tương đối giữa link1 và link2 nên các giá trị đọc về phải được tính bằng cách lấy giá trị encoder 2 trừ đi giá trị encoder1.
Hình 5.24 Khối đọc encoder link2
5.4.3.2 Khối xử lý điều khiển lái động cơ
Là khối có nhiệm vụ chuyển giá trị ngõ ra của bộ điều khiển thành giá trị xung PWM để cấp cho mạch cầu H lái động cơ.
+ Khối ePWM là khối xuất tín hiệu PWM của board điều khiển
+ Khối Digital Output là khối xuất tín hiệu ngõ ra của chân I/O xung quy định chiều quay của động cơ
+ Khối U control được lập trình với đoạn code xử lý