42
Một trong những thành phần cũng tương đối quan trộng của động cơ AC Servo đó là cảm biến hồi tiếp hay cịn gọi là Encoder. Bởi vì, đặc trưng cho độ chính xác của AC Servo là độ phân giải cuả Encoder. Ví dụ: động cơ AC Servo có có độ phân giải Encoder 3000 xung/ vịng thì bạn có thể điều khiển motor m i bước quay 1/3000 vòng.
Nguyên lý hoạt động:
Về nguyên tắc, động cơ servo là một thiết bị độc lập. Tuy nhiên động cơ servo chỉ có nghĩa thực tiễn khi hoạt động trong hệ thống servo.
Chế độ hoạt động servo được hình thành bởi những hệ thống hồi tiếp vịng kín. Động cơ servo nhận một tín hiệu xung điện (PWM) từ bộ điều khiển để hoạt động và được kiểm sốt bằng bộ mã hóa (encoder).
Khi động cơ vận hành thì vận tốc và vị trí s được hồi tiếp về mạch điều khiển này thông qua bộ mã hóa (encoder). Khi đó bất kỳ l do nào ngăn cản chuyển động và làm sai lệch tốc độ cũng như vị trí mong muốn, cơ cấu hồi tiếp s phản hồi tín hiệu về bộ điều khiển. Từ tín hiệu phản hồi về, bộ điều khiển servo s so sánh với tín hiệu lệnh và đưa ra điều chỉnh phù hợp, đảm bảo động cơ servo hoạt động đúng theo yêu cầu đạt được tốc độ và vị trí chính xác nhất.
Do phƣơng án thiết kế máy ở kích thƣớc cơng nghiệp và cần độ ổn định và chính xác cao chọn động cơ AC Servo đáp ứng đƣợc yêu cầu đặt ra.
Lợi ích khi sử dụng AC servo
Khả năng điều khiển tốc độ, vị trí và mo-men cực kì chính xác.
Tốc độ đáp ứng và phản hồi nhanh, qn tính thấp (gần như khơng
43
Hiệu suất hoạt động cao tới hơn 90%, ít sinh nhiệt và hầu như
không dao động.
Tốc độ cao và tần suất làm việc thay đổi nhanh, liên tục.
Hoạt động êm ái, nhẹ, tiết kiệm điện năng.
4.3.2 Chọn động cơ
Phần đế máy là nơi chịu tải trọng của toàn bộ cánh tay, thế nên động cơ ở phần đế máy phải đảm bảo được sự ổn định khi hoạt động. Cũng như, động cơ này phải có Momen xoắn lớn để có thể hoạt động được trước khối lượng không nhỏ của cả cánh tay.
Động cơ phải hoạt động trên tiêu chí ổn định, chính xác, lâu dài. Thế nên ở phần đế máy, nhóm chúng tôi quyết định lựa chọn động cơ Servo ECMA C30804F7 400W để đáp ứng đủ Momen xoắn cho toàn bộ khối lượng của cánh tay máy.
Thông số kỹ thuật: Servo ECMA C30804F7 400W
Công suất: 400W Điện áp: 220V Tốc độ: 3000rpm
44